Падение на прошивке 3.1.2


bart3

Одна из заметок, почему может быть падение или улет коптера на контроллере APM со свежей прошивкой 3.1.2.

 

 

 

 

 

Алексей Козин:

у нашего форумянина случился креш 3.1.2
логи интересные, много данных втч иму
перед аварией высота по жпс скакнула вниз, коптер прыгнул вверх на 100м не реагируя на газ, там скончалась от перегрузки батарея и планета приняла его
лог тут
пусть разработчики глянут почему вдруг жпс стал так влиять

Алексей Козин:

вобщем братья похоже вот в чем дело (мое личное имхо, могу ошибаться)
в самолете есть понятие коррекция центробежных ускорений в повороте на систему ориентации
отключается она параметром ahrs gps gain установкой в ноль, по умолчанию 1 (для самоля наверное надо оставить/хз но коптеру точно ненадо)

два месяца назад эндрю тиждел втихую убрал лимиты коррекции по высоте (было ограничено в половину G)
запись тут

поскольку я не использую коптер для трюков типа нарезания кругов на скорость то всегда вырубаю этот параметр в 0
и возможно поэтому не вижу этих проблем.
пожалуйста гляньте у кого коптер неадкватно давал или выключал газ включен или выключен этот параметр
если параметр включен — посмотрите лог проишествия и посмотрите не скакала ли gps высота


 
 

Комментариев: 15 - Падение на прошивке 3.1.2

  1. Vladimir:

    купил miniAPM v3.1 обновил загрузчик на поддержку PPM, стоит прошивка ArduCopter V3.1.5
    неожиданно столкнулся с проблемой резкого набора высоти или резкого снижения высоты (практически падения) впервые при настройке пидов в автоматическом режиме. Думал что режим аутотьюна так повлиял, перепрошил контроллер, снова запустил автотьюн коптер автотьюн выполнил без проблем. и в один прекрасный момент проблема тоже повторилась, грешил на ЖПС модуль, отключил жпс перешёл в режим удержания высоты, и проблема снова выявилась, причём раз на раз не приходится взаимосвязи не вижу никакой, иногда перехожу в режим удержания высоты всё хорошо иногда пулей летит вверх, иногда после перехода в режим удерж высоты падает вниз. Оставлял включённым около компьютера смотрел значения барометра, зубочисткой шевелил, легонечко постукивал карандашом по датчику, грешил на непропай или брак датчика, но таких резких изменений не было. так что ЖПС тут не причём проблема в режимах с использованием бародатчика.

    забыл сказать, рама трикоптер

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • мне кажется что режим автотюна тут совсем непричем, он только настраивает пиды стабилизации.
      прежде всего на что следует обратить внимание если на прошивках новее чем 2.8 происходит плохое удержание высоты
      -качество калибровки акселерометра
      -качество защиты полетного контроллера от вибраций (смотрим лог вибраций и сравниваем с нормативным в доке)

      Thumb up 0 Thumb down 0

      • Vladimir:

        очень странно вчера вечером коптер отлично выполнял возврат домой с автопосадкой, я угонял в поле в точку включал возврат домой возвращался и садился в радиусе метра от точки взлёта, сегодня принёс на работу похвастаться режимом удержания высоты и координаты и всё, только переключаешь в режим сразу вверх улетает или камнем вниз падает (а вчера нарадоваться немог как класно висит и возвращается домой), прошивка стояла последняя 3.1.5. немогу понять это механический дефект платки или всётаки прошивка..
        хм, если не включаем альт холд, а находимся в режиме стабилизе проблем никаких нет вообще, настроив стиком высоту в штиль коптер висит некуда его неуносит, только переключаюсь в альт холд либо резко улетает вверх либо практически выключает двигатели. Сегодня перепаял на работе баромитер с другой платки, завтра буду пробовать что получилось. Да,.. режим симпл моде работает отлично то есть кручу коптер куда угодно рысканье не убегает рулится замечательно, грешу ещё на исполнение apm 2.6 ввиде miniapm v3.1, гдето натыкался что некоторые элементы не установили на маленькой платке (кондёрики там :)).

        Ещё извиняюсь вопрос не потеме не получилось подружить коптер с телефоном на андроиде через блутуз модуль, скорость модуля 115200 в настройках телеметрии порта выбирал 115200, выбирал скорость в совте на андроиде коннекчусь пишет нет соединения или какбы приконектилась но данные непоступают, RX TX менял. С мульти ви опыта больше там всё ок на этомже модуле а вот с ардукоптером слабо знаком.

        Thumb up 0 Thumb down 0

        • >> Сегодня перепаял на работе баромитер с другой платки, завтра буду пробовать что получилось.

          Ждем результат.
          «в настройках телеметрии» это где настроили?
          Если подключаете в порт телеметрии на плате, то учли, что по умолчанию там используется скорость 57600? Лучше в настройках контроллера не ставить 115200, а настроить модуль на 57600. Следующим моментом может быть, что блютус на телефоне не работает в режиме com порта (на 100% не могу подтвердить достоверность). Как вариант, можете проверить еще на компьютере. В данном случае скорее всего надо поставить стороннйи стек блютус — программу BlueSoleil. Она точно может использовать com порт в блютус модуле.

          Thumb up 0 Thumb down 0

          • Vladimir:

            BlueSoleil знаю, телефон с тем же модулем только на мультивие на 115200 работает нормально. Менял скорость порта в планере на 115200. Итак в общем перепайка не помогла, немного уронил трикоптер, поэтому собрал квадрик и тестил на последней бэто прошивке (так уже от безисходности) только перехожу в удержание высоты так квадрик либо улетает очень быстро вверх либо падает вниз. Заметил ещё следующую вещь, если например платка лежит ровно на столе и показания в планере по Altitude 0,98,мы переворачиваем платку вверх ногами значения меняются на 6,07 (гдето так) и долго начинает идти к обратному значению.. разве должно такое происходить? Скажите у вас личный опыт использования платки miniApm v3.1 есть? уже готов заказать APM2.6 либо PX4. Просто непойму пару полетушек подряд коптер вёл себя обалденно с возвратом домой висением 12 минут в точке…

            Thumb up 0 Thumb down 0

          • Vladimir:

            Есть ещё проблема не могу сбросить настройки епрома по умолчанию нажимаю в планере выскакивает окошко с предупреждением о том что щас всё очистем жму ОК и после чего остаётся гореть одна зелёная лампочка питания и помигивает одна лампочка УАРТА и контроллер висит ждал минут 10 ничего кнопка ресет не помогает отключаю подключаю питание все настройки старые 🙁

            Thumb up 0 Thumb down 0

            • Перепайка барометра результата не дала?

              >> Заметил ещё следующую вещь, если например платка лежит ровно на столе и показания в планере по Altitude 0,98,мы переворачиваем платку вверх ногами значения меняются на 6,07 (гдето так) и долго начинает идти к обратному значению.. разве должно такое происходить?

              Попробую в понедельник.

              >> Скажите у вас личный опыт использования платки miniApm v3.1 есть?

              Нет. У меня только платы 2.5.2 с таймера и аирбота и плата редакции Алексея Козина.

              >> не могу сбросить настройки епрома по умолчанию

              ИМХО резет должен в этом месте сработать. А просто так работает? Можете очистить из arduino скетчем eeprom erase, только надо указать 4096 байт, а не как по умолчанию 512.

              Thumb up 0 Thumb down 0

              • Vladimir:

                После перепайки результат тот же что и на старом барометре. Да, в других случаях ресет работает. Стёр епром ардуиной, в планере тоже всё стёрлось установил заново версию 3.1.5 нажал возврат к настройкам по умолчанию и сново подвисон 🙂 закажу ка я платку apm 2.6 🙂 А сейчас попробую как себя ведёт барометр на мультивие (реакцию на переворачивание вверх ногами)

                Thumb up 0 Thumb down 0

              • Vladimir:

                Проверил на мультивие (барометр тотже). Во первых так сильно показания не плывут просто в лежачем состоянии, переворот вверх ногами тоже вносит погрешность на на десятые на 0.2 значений, а в miniapm на целые гдето на 4-5 едениц.

                Thumb up 0 Thumb down 0

  2. Vladimir:

    установил планер первый, в нём настройки сбрасываются на по умолчанию и платка не подвисает уходит в ребут 🙂

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Даже не знаю, что предположить. Хорошо бы всю разводку сравнить, но это трудоемко, да и результат сомнителен.
      По поводу барометра попробуйте проследить схему 2.5.2 и поискать дополнительные промежуточные элементы. Может найдутся отличия.

      Thumb up 0 Thumb down 0

    • Денис:

      У меня точно такая же проблема на апм 3.1, в athold либо газ на 100%, либо падает, если перевернуть апм, то высота тоже 6м и снижается, собирался перепаять барометр, но теперь вижу, что толку не будет. Вы не решили эту проблему? Да, еще заметил, что если запустить тест барометра на 3.1, то показания плавают на 0.7 метра, а на плате 2.5.2, плавают лишь на 10 сантиметов.

      Thumb up 0 Thumb down 0

  3. Олег:

    По высоте падение или пуля вверх склоняюсь к вибрации поставил старую прошивку 3.1 помойму и фильтр в 5 kHz плюс виброразвяку теперь плавает без ветра в пределах 2-3 сантиметров

    Thumb up 1 Thumb down 0

  4. Sergey:

    Вчера, пересадил АРМ мини 3.1 на новую раму. До этого на раме стоял APM PRO. Вылезла та же проблема с барометром, что описывается выше. На APM PRO такого не было, висел как прибитый. На обоих контроллерах прошивка 3.2.1, с поддержкой «NMEA». Нельзя сказать, что коптер падает или улетает в небо, но имеют место перегазовки с подлетом вверх до метра. И примерно такие же проседания. До того APM 3.1 стоял на другой раме. Вел себя более спокойно. Кто нибудь разобрался с таким поведением 3.1?

    Thumb up 0 Thumb down 0

  5. Олег:

    Проверьте вибрации, поставьте прошивку 3.1

    Thumb up 0 Thumb down 0

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *