Прошивка 3.1-rc5

28.10.2013, как обычно с Alex27111972, начали тестить 3.1-rc5 на квадре (рама 450, моторы 1000, регули rctimer 30 simonk, акки разные). Сказать просто, что все понравилось — ничего не сказать.Прошивку залили, все настроили (специально пока compassmot не делали), 10 раз перепроверили. Взлет, ап! Ну кривовато аксель откалибровали, запустили автонастройку акселя. После этого все красиво стало. Ветер по прогнозу 2-3м/с, но его почти не было заметно. Взлет, Althold, Autotune… Коптер начал совершать свою магию, успокоился минуты через 2. Посадил, глянул что он там наделал, сохранил картинку, взлетел 2й и 3й раз и опять смотрели магию, картинки сохранил. Процедура выполнялась уже быстрее и параметра уже приближались к устаканиваю (зря, что не сделали 5 раз), но на третий уже увидели обратное изменение параметров.

Стоковые PID

PID после первого Autotune

PID после второго Autotune

PID после третьего Autotune

Пришло время уже полетать. После автотюна раскачки при отпускании стиков практически пропали. Интересно смотрится, если бросить крен/тангаж во время быстрого полета с стабильном и удержании газа, чтобы на проседал по высоте. Такой небольшой тормоз и резкая установка горизонта. Раньше и стоковые PID устраивали, но теперь понимаю, что бывает и лучше. Ну тут конечно все индивидуально. Покружил, полетал, полет был достаточно резким, быстрым. Красиво тормозит, если летел с небольшим разворотом по рысканию и крену/тангажу (как полицейский разворот) и тормозит красиво. Второй акк отлетал также шустро. После маневров ничего не сбилось. Аппарат вялым не стал ни сразу, ни после. Расколбас на посадке стал значительно меньше. В некоторые моменты присутствовали повороты по рысканию (compassmot не делал).

Ну дальше по стандарту захотелось посмотреть на плюшки. RTL красив (по высоте такое ощущение, что ровнее все стало в Loiter), по прилету к дому секунд на 5 замирает, видимо что-то думает и потом начинает уже точнее позиционироваться. Отклонения в посадке больше 0.5м не было. Но разок был эффект перелета домашней точки, как было на 3.0.1 и MT 3339. Простим?

Простую миссию со взлетом и пролетом по 3м точкам отлетал без замечаний, посадка красивая. Похоже с прыжками (как вариант чувствительность по рысканию) покончено.

Flip, Fence, Failsafe работает. Немного напрягло, что при достижении заданного напряжения акка на полетный экран вылазит «FailSafe» (вроде читал, что добавили эту надпись с каментом для потери связи аппаратуры, но и для акка что-то начали готовить). Если отключить галку сигнализации о низком уровне акка, то всеравно пишет «FailSafe», если отключить датчик, то не пишет.

На всем протяжении полетов, даже с момента инициализации платы, горит желтый светодиод рядом с синим и красным. Что бы оно значило?

Дальше — больше! Acro. Сломали его однако! Пробовали покрутить больше/меньше, но так и наблюдалась ерунда. С теми параметрами, что стоят по дефолту, нормально летает только РОВНО по крену и тангажу. Стоит совместить их и тут начинается какая-то «закрутка» с продолжением снижения и без выравнивания в горизонт. Изменение ACRO_TRAINER с 2 в 1 сделало только хуже. Стабилизация вообще отключилась, но все это дело явно не как Кук летает, а опять «закрутка». Тут даже чуть переборщил с креном/тангажом, так аппарат просто начинает лететь вниз. Вот хотя бы для этого не надо вырубать моторы, если коптер перевернулся в воздухе (информация для ctakah). Пробовали менять ACRO_BAL_PITCH и ACRO_BAL_ROLL, но результат неявный. Судя по значениям — изменены формулы расчета. Вместо ACRO_P появились ACRO_RP_P и ACRO_YAW_P, их пока не трогал от греха… Задам вопрос америкосам, как теперь работает Acro.

Ну и в заключении общие впечатления:
1) Autotune работает и работает хорошо.
2) Что значит желтый светодиод?
3) Acro сломали и работает вообще не так, как на 3.0.1. Разумеется ни о каком режиме Sport разговора нет.
4) Надпись FailSafe при низком уровне батареи.

PS:
В версии 85 планера изменили видимо обращение к серверу карты Гугл. Название другое (но папки те же создает) и думаю лучше заново скачать кэш карты. Может и решится вопрос закачки карт, недавно обсуждавшийся для 2х районов.

Если вы нашли ошибку на странице, то нажмите Shift + Enter или нажмите здесь, чтобы уведомить нас.