Автоматическая калибровка акселерометра (Auto Trim)


Разработчик заложил в коде контроллера функцию автоматической калибровки уровня горизонта. Коптер изначально может держать плохо горизонт в следующих случаях: плохая калибровка акселерометра при настройке, несимметричное расположение комплектующих коптера. Функция автоматической калибровки акселерометра должна нам помочь решить проблему неправильного удержания горизонта.

 

 

 

1. Настройку необходимо проводить в безветренное время. Места должно быть достаточно — подойдет стадион или футбольное поле.

2. Делаем арминг, но держим стики дольше до 15 секунд. Дожидаемся, когда 3 светодиода на плате начнут циклически моргать (красный, синий, желтый).

3. Дальше взлетаем и летаем полминуты в режиме Stabilize. Пытаемся удержать коптер как можно ровнее.

4. Сажаем коптер, опускаем газ в ноль и ждем несколько секунд (около 5). В этот момент калибровка сохраняется в памяти коптера.

5. Взлетаем вновь (обычный арминг) в режиме Stabilize и проверяем как коптер удерживает горизонт. Если так же как было, или плохо, то повторяем пункты 2-4.

Заметка:

Калибровки можно установить вручную в окне настроек Mission Planner. За это отвечают параметры: крен AHRS_TRIM_X, тангаж AHRS_TRIM_Y. Значения в радианах от левого положения по крену и переда по тангажу в отрицательных числах.

Заметка:

Невозможно добиться полной неподвижности коптера в одной точке в режиме Stabilize. Малейшего ветра, даже неощутимого, достаточно, чтобы сдувать коптер.

Видео настроек и демонстрации работы Auto-Trim.



 
 

1 комментарий к статье: Автоматическая калибровка акселерометра (Auto Trim)

  1. Дмитрий:

    Почему-то, при практически настроенном коптере, если запустить этот режим, уровень начинает «колбасить». Т.е. прибавляю газу, коптер еще не оторвался от земли, а Mission Planner показывает, как будто коптер попал в шторм. В обычном режиме полета, такой «болтанки» нет. Если резко отрываюсь от земли, то сразу «заруливаюсь», ибо калибровка впадает в раскачку, и удержать коптер не удается. Правда, пробовал на небольшом участке. Не на стадионе. Но и на видео, человек укладывается в «пятачок».

    Thumb up 0 Thumb down 0

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *