Рассмотрим, как производится установка моторов и регуляторов (ESC) на раму, а также подключение их к контроллеру APM. Операция простая и интересная. Приступим!
Первым делом нам надо подумать, как будем подключать моторы к регуляторам. Я использую разъемы Bullet Banana Connector 3.5mm, типа таких:
Bullet Banana Connector 3.5mm
По одним данным допускают ток до 50А, по другим 80А. Штекер «папа» я паяю со стороны моторов, гнездо «мама» со стороны регуляторов. Если используете разъемы, то их необходимо подобрать по параметрам. Слабое звено в применении этих разъемов — это две дополнительные точки пайки, где появляется дополнительная вероятность отказа. Поэтому имеется много рекомендаций не использовать разъемы от регуляторов до моторов.
Далее установим моторы на раму. В моем случае используется пластиковая рама, клон DJI F450. Места под крепление моторов уже имеются. Моторы крепятся четырьмя винтами, входящими в комплект. Дальше крепим регуляторы кому как удобно (сверху рамы, снизу рамы, внутри между пластинами и т.д.). Мне удобно крепить регуляторы снизу лучей рамы на нейлоновых стяжках.
Далее необходимо разобраться, как осуществляется выбор направления вращения мотора. Можно все три провода подключить «один к одному» и задать направление настройкой в регуляторе, а можно воспользоваться способом смены мест двух проводов (любых), идущих на мотор. Этот способ более быстрый и простой и не требует выполнения дополнительной процедуры настройки регулятора (либо сигналами, либо картой программирования).
Регуляторы лучше использовать с адаптированной прошивкой под мультикоптеры, которые при ее применении обычно не требуют дополнительной настройки. Мною используются регуляторы RCTimer SK-30A с прошивкой SimonK. Для прошивки потребуется следующий материал:
- Способ прошивки от Виктора Хорвата из его дневника
- Способ прошивки от Егора Серова
- Таблица прошивок под регуляторы
- Прошивки TGY
Для других прошивок придется воспользоваться поиском, чтобы найти инструкции или обсуждения.
Проверим направление вращения. Самый простой способ можно организовать, собрав «стенд», состоящий из приемника, мотора, регулятора и аккумулятора. Разъем с управляющим сигналом подключаем к 3 каналу приемника, питание приемника осуществляется от регулятора, питание регулятора от аккумулятора. Важно соблюдать полярность. Проверка проводится со СНЯТЫМИ пропеллерами. Подаем немного «газа» и смотрим, куда начинает вращаться мотор. Помечаем или запоминаем. Остальные моторы подключаем и аналогично проверяем направление вращения.
Далее необходимо правильно учесть направление вращения моторов для конкретного типа рамы. Рассмотрим подключение моторов и регуляторов к контроллеру APM для квадрокоптера и гексакоптера (IMHO самые распространенные).
Подключение для квадрокоптера + или X конфигурации
Подключение для гексакоптера + или X конфигурации
Информацию по подключению для других типов рам можно посмотреть на официальной WiKi Arducopter.
Производим необходимые подключения проводов от регуляторов к каналам контроллера. Важно учесть необходимость (или ее отсутствие) использования плюсового (+5V, центральный) провода от регулятора. Об этом описано в статье «Идеальное питание для APM». Если питание берем от одного регулятора, то необходимо плюсовой провод оставить только от одного регулятора, а остальные извлечь из колодки BLS и изолировать, а так же необходимо установить перемычку JP1. Если используется Power Module или питание берется от отдельного BEC (Battery Eliminator Circuit) и подается со стороны Inputs, то тогда необходимо использовать только сигнальные провода (с колодок регуляторов извлечь все плюсовые и минусовые провода) и не использовать перемычку JP1 (для уточнения см. статью о питании). Если применяются регуляторы OPTO, то минусовые провода необходимы.
Далее располагаем и закрепляем провода удобным способом. Если решили использовать разъемы, то необходимо обеспечить хорошую изоляцию. Я использую для этих целей термоусадочную трубку (ТУТ) подходящего диаметра. Также креплю разъемы со смещением относительно друг друга.
Берем в руки пропеллеры, разбираемся какой из них «левый», а какой «правый». Устанавливать на моторы их пока не нужно.
Направление вращения пропеллеров
После всех этих операций должно получиться приблизительно как на фото:
Вращение по часовой стрелке
Вращение против часовой стрелки
Монтаж и подключение моторов с регуляторами выполнили. Пока что запускать моторы с использованием контроллера APM нельзя, потомучто еще необходимо выполнить ряд настроек и проверок. Если пропеллеры поставили, то далее их необходимо СНЯТЬ! Теперь можно переходить к калибровке регуляторов.
Если вы нашли ошибку на странице, то нажмите Shift + Enter или нажмите здесь, чтобы уведомить нас.
Я подключил ZTW Spider OPTO ESC к APM 2.6 с питанием от А. Козина как вы рекомендуете, т.е. без
минусаплюса. И ничего — не крутят моторы. Подключил регулятор к 3 каналу приемника с подключеннымминусомплюсом — все ОК! Так нуженминусплюс или нет, вот в чем вопрос.—
Ошибочка вышла. Я имел в виду средний плюсовой провод.
На схему этих регуляторов бы интересно посмотреть. Т.к. у них бека нет, а питание, получается, что берется с разъема на контроллер? Может и так. Ничего страшного нет.
Я подключал ZTW Spider OPTO ESC к APM 2.6 к окте так. Красные провода(средний в разьёме) убрал из всех управляющих , питание с бека на шину АРМ. Таким же образом и к приёмнику, при проверке на 3 вход, а питание отдельно. Всё работает отлично. Подключи питание на толстые провода ESC и тестером проверь есть ли питание на управляющем входе. Если есть 5 вольт -значит есть Бек в твоём ESC .Это если есть сомнения.
Господа! Сам пользуюсь и другим рекомендую использовать для разъёмного соединения при подключении ESC и моторов вот такие «трёхфазные» коннекторы 😉 Очень удобно, занимают мало места и не греются. Кроме того подделок пока я не видел в сравнении с XT60.
Посмотреть Вы можете по одной из двух ссылок:
Ссылка №1
Ссылка №2
Всем привет! Возник вопрос по подключению силовой части: можно ли коммутировать регуляторы с платой разводки питания, а так же двигатели одножильным медным проводом? Просто наглухо припаять их, при условии, что нет необходимости их дополнительно сгибать, перекручивать и т.д.
Спасибо.
Так то можно, но считается, что многожильный провод соизмеримо меньшим сечением способен на больший ток. Ну и вес у обычных проводов будет побольше.
Т.е. другими словами преимуществ в этом нет?
Преимущества? Не знаю. Как альтернативный вариант — точно имеет место быть.
Ну здесь получается несколько факторов:
1. Ремонтопригодность. Будет ли удобней перепаивать моножилу?
2. Надежность. При краше не повредит ли такой монтаж другим компонентам? Вдруг дорожки на платах начнет вырывать или еще как. А гибкий провод может в данном случае сыграл бы не во вред.
3. Вес. Лучше до пайки все померить.
Можно продолжать и дальше.
Тут без вариантов. Спасибо за развернутую мысль 🙂
Такой вопрос. Соединяю 6 канал приемника с 6 каналом в inputs автопилота. В outputs 6 канал подключаю серву. Почему серва не работает при нажатии на тумблер. Если просто в приемник втыкаю серву все работает. Питание сервы от отдельного BEC.
А как производите настройку? 6й канал входа — это обычно для выбора какого-то режима. В окне настроек PID есть выбор для 6 канала. Что там выбираете и что хотите получить?
Я хотел чтобы ретракты можно было и с тумблера в аппаратуре складывать. И например в конкретной точке, чтобы автопилот сам складывал. Там же есть вроде функции действия с сервой в точке. Только вот как подключить серву через автопилот не могу понять.
впринципе сейчас я понял 7 или 8 канал нужно задействовать. а вот как подключить серву.
Штатно это доступно только на pixhawk в прошивке 3.3. http://copter.ardupilot.com/wiki/landing-gear/
А для APM у каналов 7-8 я не нашел ничего похожего.
Но как-то в миссии может помочь do_set_servo.
Подскажите, можно ли нарастить(припаять) силовые провода от регулятора до разводки питания на коптере.
Рама 500-ка, провода на регуляторе короткие и не дотягиваются до платки разводки.
Конечно можно. Без проблем. Лучше конечно заменить на нужную длину, чтобы исключить дополнительные места пайки. Это будет лучше, если аппарат используется зимой или во влажных условиях. Чем меньше лишних точек пайки/контактов — тем лучше. Наращивать можно таким же сечением, а лучше таким же проводом. Характеристики AWG обычно написаны на проводе, а под нужный ток можно подобрать провод по табличным данным AWG/сечения/ток.
Да, вы правы. Лучше сразу необходимую длину пустить от регулятора. Думал об этом, но не хотел резать термоусадку на регуляторе.
Спасибо за совет.