Встроенный компас


В статье рассмотрим, как настроить и откалибровать встроенный на контроллере APM v.2.5.2 компас.

Встроенный компас можно использовать практически во всех случаях, за исключением случаев с близко расположенными силовыми проводами питания и проводами на моторы. Даже при таком расположении, ситуация вполне решается процедурой «Compassmot» и, дальнейшее использования встроенного компаса возможно. Однако можно использовать внешний компас, расположив его подальше от силовых проводов.

Для включения компаса и его дальнейшей настройки перейдем во вкладку «Initial Setup», открываем раздел «Mandatory Hardware» и там ищем «Compass». Включаем компас, поставив галочку «Enable», также на первых порах ставим галочку «Auto Dec» для автоматического расчета магнитного склонения. Если в режимах, использующих компас (Loiter, Auto, RTL и т.д.) заметим, что коптер летит не совсем передом, то будем задавать магнитное склонение вручную. В поле «Orientation» выбираем «APM with OnBoard Compass», что означает, что будем использовать встроенный на контроллере APM компас.

Вкладка настройки компаса

Вкладка настройки компаса

Далее необходимо провести калибровку. Отходим подальше от металлических предметов (автомобиль, двери, ключи, телефоны) и нажимаем кнопку «Live Calibration». Появляется окно с обратным отсчетом 60-и секунд, в течение которых нам необходимо вращать коптер во всех направлениях, удерживая в разных вертикальных положениях.

Видео процесса калибровки (на английском):

Еще лучше воспользоваться методом «танца», т.к. он позволяет сделать более правильную калибровку (заметку об этом уже писал).

По окончании отсчета в 60 секунд появится окно, показывающее как прошла калибровка. Результатом могут быть два сообщения. В одном сообщении может говориться о не успешной калибровке, где будет написано, что мало данных. В этом случаем надо процедуру повторить еще раз. Второе сообщение говорит об успешной калибровке, где результат будет показан с тремя цифрами (должно быть не хуже +-150). Если значения отклоняются больше, то необходимо разместить силовые провода подальше, либо лучше использовать внешний компас. Самыми хорошими считаются значения, близкие к нулю.

Если калибровка прошла успешно, то считаем процедуру настройки встроенного компаса завершенной! Двигаемся дальше.


 
 

Комментариев: 18 - Встроенный компас

  1. Сергей:

    Никак не получается откалибровать. Сегодня спецом на даче прыгал с ним пока голова не закружилась. Пишет «недостаточно данных».
    На микре маркировка L883 2107. При подключении к МП в каком бы положении не находился контроллер, начальной точкой всегда выставляется СЕВЕР. Теперь только с туристическим компасом его запускать штоле?

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Сергей:

      Дополню: калибровал только контроллер отдельно от начинки

      Thumb up 0 Thumb down 0

    • 5yoda5:

      Если все правильно собрано и все правильно указано, калибровка компаса не представляет никаких проблем — шесть оборотов вокруг себя и ФСЁ! Калибровка компаса занимает минуту-две, не больше.
      Никакого севера никуда выставлять никуда не надо.
      Проверьте:
      1. Если компас выносной — перерезали ли вы дорожку на встроенном на плате.
      2. Правильно ли вы указываете ориентацию микросхемы компаса на плате или на выносном модуле (надо искать точку на микросхеме компаса и сравнивать с «нормальной» ориентацией встроенного на плате по фоткам).

      Сколько сэмплов собирается в итоге?
      Как выглядит картинка «шарика» в конце вашей калибровки?
      Как именно вы крутите АРМ, вокруг каких осей?

      Подсказка — шести кругов на сфере — достаточно для калибровки…

      Thumb up 1 Thumb down 0

    • Присоединюсь к 5yoda5 и добавлю, что хорошо, чтобы версия прошивки и версия планера были «подогнаны» друг к другу. Т.е. если версия прошивки старее 3.1-rc5 (3.0.1), то планер лучше не больше версии 1.2.84, если прошивка крайняя, то планер надо самый свежий. У прошивки 3.1.5 и какой-то версии планера наблюдались нестыковки.

      Thumb up 1 Thumb down 0

      • Сергей:

        Спасибо, парни буду дальше пробовать. Забыл добавить: АПМ 2.5.2, соотв. компас встроенный, собсно потому тут и написал

        Thumb up 0 Thumb down 1

        • Сергей:

          прошивка самолетная, сферы не отображаются. сэмплы по нулям. мож имеет смысл залить коптерную для большей наглядности калибровки?

          Thumb up 0 Thumb down 0

          • Думаю стоит для начала подобрать по дате версию планера к версии самолетной прошивки. Дальше проверить показания значений осей компаса mx, my, mz.

            Thumb up 0 Thumb down 0

  2. Сергей:

    походу сам дурак. я его на ебее брал как 2.6, но на плате марктровка была 2.5.2 и в планере компас отрабатывал повороты в горизонтальной плоскости. Сейчас поситал про внешний компас, посмотрел: перемычка перерезана. плюс к этому
    http://foto.infan.ru/img/f/78/I/IMG_20140826_102853.jpg
    я на рц-дизайне в свое время спрашивал про перемычку, решили что это могли быть последствия ремонта.

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Т.е. вы купили б/у плату в ужасном состоянии без каких либо комментариев? 🙂 На плате то компас есть?

      Thumb up 0 Thumb down 0

      • Сергей:

        на плате есть, причем он отрабатывает повороты контроллера. только что дошло: они из 2.5.2 сделали 2.6 порезали перемычку и вынесли компас на плату с жпс модулем. подключил его, зашел в калибровку компаса и норм. сфера заполняется, сэмплы увеличиваются. буду дальше мутить и надеяться на наше отечественное авось. тут даже эмблема 3DR есть

        Thumb up 0 Thumb down 0

  3. Михаил:

    а вот вопросик, по поводу сохранения настроек и калибровок: Если я сделаю сохранение полных настроек, обновлю прошивку и залью назад все настройки, мне калибровки надо делать заново? При условии что железо не меняется.

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Под новую прошивку всегда рекомендуется делать очистку EEPROM и сброс на заводские настройки (команды setup erase, setup reset). Учтите, что на версии 3.2 нет терминала и setup erase надо делать через среду Arduino, потом нажать кнопку Reset в Full parameter list. Всю настройку новой прошивки рекомендую делать с нуля, а заливать сохраненные конфиги только в ту же версию, которой соответствуют эти конфиги.

      Thumb up 0 Thumb down 0

  4. Константин:

    Уже трети раз замечено неадекватное поведение в режимах ртл и лоутер, пришел вывод что глючит компас… первый раз делал калибровку, все было ок, летало адекватно потом через видимых на то причин (не прошивался, не делал сброс) лоутер и ртл стали тянуть коптер в сторону и т.д. в итоге повторил калибровку компаса и не придал этому особого значение… второй раз повторения поведения меня уже насторожил и щас снова такая же хрень, летаю на 3.1.5 конфигурация гекса х. контроллер apm 2,5…

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Проверьте в момент повторения глюка совпадает ли реальный и показываемый север? Нет ли закрутки линии компаса в планере, в момент глюка?

      Thumb up 0 Thumb down 0

  5. Илдус:

    А возможно калибровку компаса в поле сделать, как, например у фантома — т.е. перещелкнуть тумблер, покрутить коптер пока не зажгутся светодиоды?

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Такой возможности нет. Вроде есть только на (видимо модифицированной) прошивке Nova. Там так же аналог контроллера APM.

      Thumb up 0 Thumb down 0

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *