Мой первый опыт с APM


apm-my-logo

Ранее писал на rcdesign.ru. Теперь сюда.

Коптер собран в июне 2013 года. Было куплено на rctimer.com:

Apm2.5, CN06 V2.0, RCTimer Radio Telemetry Kit 915Mhz.

И процесс пошел…

Остальное:
2830-11 1000KV Outrunner Brushless Motor Free Mounts
SK-30A SimonK Firmware Multicopter Speed Controller ESC 30A
10×4.5″
SM450
ZIPPY Flightmax 3000mAh 3S1P 20C
Настройка до полета заняла около 3х часов, но по делу оказалось минут 30-40. Первоначальная настройка для старта не особо сложная.
Не знаю, что за прошивка была на APM, сразу по USB обновил до 2.9.1b. С GPS и радио ничего не делал. Радио заработало на 57600. GPS с холодным стартом лочится не более 20сек, с теплым 5. Бубен при подключении не потребовался.
APM приклеил на квадратики из нескольких слоев двустороннего скотча. Пропы более менее хорошие. Не балансировал. GPS и радио рядом, антенна приемника с другой стороны.Произвел калибровку аппаратуры, откалибровал аксель несколько раз, компас оставил на автомате и тоже откалибровал несколько раз. Склонение думал вбить, но пока не стал. На автомате склонение показывает 11.91, хотя для моей местности, судя по сайту, должно быть 11.23. Аппаратура ожидает переделки, поэтому пока много не успел режимов покрутить. Испытал стаб, альтхолд, посхолд и лоитер.

Первый запуск между гаражами (ветер мало влиял) в вечернее время без солнца. По прогнозу был ветер: фон 4-5м/с, порывы 8-9м/с.
На стабе сначала показалось, что малость несет вправо. Попробовал еще раз акселерометр откалибровать. Особо ничего не дало. Поехал в поле. Ветер дул как в трубу. Поднял, по ветру сносит во все стороны. Как думал, так и полетел.
Дальше включил альтхолд. При ветре на порывах высота гуляла от метра до двух.
Лоитер показал себя лучше. Высоту держал получше, позицию в пределах метра-полтора.Впервые проявилось, что не хватает 20C акка для борьбы с ветром на стабильных режимах (до этого летал на мультивии на гироскопе и иногда акселерометр). Но как коптер висит постабильнее и меньше крутит моторы, то напряжение восстанавливается.

Второй день летал с солнышком и ветер фон около 3м/с. Барометр начал плясать и скакать. Прикрыл поролоном, пристегнув пока хомутами к плате. Стало лучше. В стабе и альтхолде несло чуток по направлению ветра. На лоитере стоял хорошо. Плавно гулял в пределах полметра. Немного были рывочки, думаю из-за недостатка поролона. При отклонении влево тянуло вниз, вправо — вверх. Если при полете влево еще крутануть yaw влево, то просадка уже большая. Сел таким образом в кусты разок. Снижение довольно быстрое было. Думаю тоже переделка поролона должна все исправить или грешить потом на ВМГ.

Третий день облачно, вечер, ветер фон 3-4м/с. Просто полеты.
Небольшое видео перед разрядкой аккумулятора после виражей.

Четвертый день в штиль и без солнца. В стаб режиме все отлично. Плавает не более полметра, высоту надо немного ловить. В альтхолде вообще стал стоять. В лоитере тоже все красиво. Просадок/подъемов при лево/право особо не заметил.
Провел испытания файлсейв РТЛ. Был включен лоитер. Высота точки стояла по-дефолту 15м. С высоты более 15м разворачивает перед в сторону дома, летит по верху и начинает снижение. В этот момент включил аппаратуру Дождался посадки и с убавлением газом в ноль переключил в стаб. Моторы остановились.С высоты ниже 15м высоту сначала набирает, разворачивается и начинает спуск. Более детально не помню что он делал, да и перехватывал я управление потом. 4 раза испытания файлсейва удачны.

Пока впечатления только положительные! Третьи версии прошивки не пробовал.

apm-my1

apm-my2

apm-my3

PS: Из косячков пока только просадка при полете на лоитере влево и не очень нравятся подергивания при сильном ветре. Надо сменить поролон.


 
 

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *