Вы нам писали… Калибровка акселерометра


Мне написал Головин Д.А.

«…калибровал компас не получается сделать ровно горизонт, посмотрите на фотке стоит ровно а горизонт не в уровень…»

Постараюсь помочь пилоту и всем, кто столкнулся с такой проблемой!

 

 

 

Итак, вроде мы все правильно (или не правильно) откалибровали, но видим вот такую картинку в Mission Planner.

коптер стоит ровно, а горизонт - криво

Кривой горизонт в МП.

Что же делать?

Отвечаю:

По приложенной фотке сложно оценить величину наклона. В МП угол наклона конечно велик, но мне не видно всего коптера. Сделаю несколько допущений:

  1. что на коптере установлены целые «ноги», не обломанные ))))
  2. что сам контроллер стоит без видимых перекосов
  3. что «коробочка для мозгов» закреплена надежно
  4. контроллер в коробочке закреплен надежно.

Короче, это тот вариант, когда вроде все ровно, а в программе почему-то перекос.

Выправить уровень поможет перекалибровка акселерометров/гироскопов. Предполагаю, что при калибровке была допущена тряска перед нажатием на кнопку ОК.
Смысл такой — когда при калибровке мастер просит поставить коптер на тот или иной бок, делаем следующее:

  1. поворачиваем в руках коптер на нужную сторону (допустим, на правый бок), но держим его в руках
  2. перед тем как зафиксировать положение неподвижно, слегка вращаем коптер вокруг «максимальной точки» — это мой секретный хинт, на уровне шаманских танцев и предсказаний погоды по полету птицы )))) Позже немного поумничаю.
  3. ставим коптер визуально ровно. Я ставлю прямо на лучи (или моторки), глазиком стреляю, чтобы было ровно визуально. Далее держу неподвижно коптер, и
  4. нажимаю кнопку ОК (или как она там точно называется — она одна, не промахнуться). Сам момент нажатия важен, от нажатия кнопки и до следующей просьбы мастера коптер НЕ ТРЯСТИ и НЕ НАКЛОНЯТЬ.

Мысли о шаманских действиях.
Я считаю, что контроллер считывает ПОСТОЯННО показания акселерометра, выбирает максимальное отклонение по оси за репер (типа магнитного полюса у компаса) и в момент нажатия кнопки считывает текущее значение датчика. Потом сравнивает их и делает выводы, как раельно расположен контроллер по отнощению к центру тяжести планеты «Земля». Если у контроллера не будет правильной точки «полюс», то он может неправильно рассчитать реальное местоположение.

Так надо делать с каждой осью (коптер на попу, коптер носом в пол….)

Есть ещё один хинт от Юрия К. из Екатеринбурга. После всех калибровок, он проводил ещё одну — более точную калибровку. Кодовое название Level ))))

1) Он брал лазерный уровень (думаю, достаточно обычного строительного) и выставлял коптер идеально в горизонт. Для этого используются любые подручные предметы, подкладываем их под «ноги» и добиваемся, чтобы коптер был строго горизонтален (то есть и по «ширине» и по «длине»).

2) Дальше, идем в МП, но не коннектимся к контроллеру (если было подключено, жмем «disconnect»), а идем на вкладку terminal, проверяем параметры подключения и жмем connect (именно на этой вкладке, а не на первой), далее набираем в консоли (смотрим в середину экрана)
3) setup, жмем энтер
4) level, жмем энтер
5) жмем кнопку disconnect.

При этом происходит та же калибровка акселей, но только в одной оси. А так как мы коптер выставили более точно — горизонт должен выправиться. Данная калибровка поможет хоть как-то взлететь (чтобы коптер не кувыркнуло при старте). Полезно ещё будет пройти процедуру автотриммирования — но это уже отдельный вопрос.

Для тех, кто не знает и не понимает аглиЦкого, перечислю последовательность осей коптера для калибровки:

  1. Поставить коптер горизонтально (нормальное положение).
  2. Поставить коптер на его левый бок.
  3. Поставить коптер на его правый бок.
  4. Поставить коптер «носом вниз».
  5. Поставить коптер «носом вверх».
  6. Поставить коптер «на голову».

Всегда ваш, Ганиев Тимур — 5yoda5. (почта 5timur5(собака)МэйлТочкаРу)

5yoda5 # apmcopter


 
 

Комментариев: 11 - Вы нам писали… Калибровка акселерометра

  1. Рустем:

    Калибровка (Level) горизонта в терминале МП доступна только в прошивках 3.0.1 и младше?
    Может я что-то пропустил.

    Thumb up 1 Thumb down 1

    • 5yoda5:

      Привет Рустик, как квадрик?

      Специально сейчас взял контроллер и провел эксперимент, когда исчезла команда Level из терминала. Докладываю — в релизных (стабильных) версиях АрдуКоптера 3.1 — 3.1.5 — команды Level в терминале нет. В АрдуПлане (самолетная прошивка) — есть и поныне. Так что у тех, у кого АрдуКоптер версией прошивки старше 3.0.1, остается лишь одно: Сначала выставляем четко по уровню свой коптер, потом не трогая аппарата запускаем калибровку акселей. Важен первый шаг — это будет горизонт. И остальные оси тоже конечно нужно откалибровать (хотя бы на глазок, пусть без уровня), иначе калибровка акселя закончится неудачей.

      Thumb up 3 Thumb down 1

      • Рустем:

        Привет Тимур, Квадрик ждет облета с подвесом.

        Я так и поступил. Выровнял стол по уровню, а при просьбе МП наклонить коптер на бок, прислоняю его к стене и полу. Так исключается дрожание рук при калибровке.

        Thumb up 2 Thumb down 0

  2. Matvey:

    От себя скажу, что если APM в данный момент на USB, то штекер провода, может помешать/или отклонить контроллер в каком-нибудь положении, при калибровке.

    Спасибо за вариант калибровки — level.

    С какой периодичностью нужно делать калибровку? Или по-другому, что может послужить причиной, что ее нужно будет переделать?

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Matvey, все правильно, провод может отклонить контроллер. Я обычно калибрую уже все с подключенной телеметрией.
      Пока ровно летает (держит горизонт в Stabilize при отсутствии ветра), то и не надо ничего калибровать. Больше года ничего не калибровал. Летает так же, как и после первой настройки.
      Причиной дял повторной калибровки может быть изменение конструкции аппарата, если изменяли крепление контроллера/трогали или шевелили его. Вот тогда да — лучше заново откалибровать.

      Thumb up 0 Thumb down 0

  3. samael9:

    У меня вообще чепуха. Горизонт уплыл, сделал калибровку. На улице взлетаю, всё нормально. Делаю автотриммирование. После этого горизонт уплывает в исходное положение, т.е. становится кривой, как до калибровки.

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • 5yoda5:

      А то, что горизонт «кривой» — это как определяется? По внешнему отображению горизонта в МП, когда квадрик стоит на столе?
      Эта «кривизна» сказывается на полете?

      Thumb up 0 Thumb down 0

      • samael9:

        В MP видно, что коптер сильно наклонён, хотя всё стоит ровно. При полёте летит назад очень сильно. Так сильно, что при 100% отклонении ручки тангажа коптер висит ровно. Пришлось тюнить руками. Грешу на китайское происхождение контроллера.

        Thumb up 0 Thumb down 0

        • 5yoda5:

          Я допускаю, что у вас контроллер стоит более-менее ровно. Я допускаю, что вы калибровку акселей/гир сделали правильно. Вопрос: после автотриммирования летит ровно?
          В чем выразился «тюнинг руками»? Надеюсь не триммерами щёлкали? Если триммерами — то сделайте SaveTrim, потом триммеры вывести в 0, а потом опять оценивать ровность полета. Если опять будет дрейф — опять пощелкать триммерами и опять сделать SaveTrim и опять убрать триммеры на 0.
          SaveTrim и AvtoTrim — процедуры, выполняемые разными методами, но служащие одной цели.
          Если у вас по-прежнему будет плохой горизонт — значит действительно вам не повезло с китайпродуктом (но перекалибровать аксели будет нелишним)

          Thumb up 0 Thumb down 0

  4. samael9:

    1. Собрал коптер, выставил горизонт.
    2. Через неделю, приехав на мест запуска, обнаружил что коптер летит назад
    3. Выставил горизонт заново.
    4. Взлетел, сделал автотюн, записал его.
    5. Переторнул батарейку, горизонт стал, как а п.2
    Трим в ручную — это изменение параметров AHRS_TRIM_X & AHRS_TRIM_Y

    Взлетел, сделал автотюн, записал его. — имелось ввиду автотрим.

    Да я вижу, что после автотрима коптер стоит на столе, по уровню, а в МП крен по 30 градусов.
    Записал = сажаем, дизармим, выкл-вкл батарею.
    Я всё выставляю на столе по уровню, делаю калибровку. Вижу, что в MP всё ровно. После этого и летит ровно. После того, как делаю автотрим — летит криво и в MP виден нехилый крен.

    т.е. пока я автотрим не делаю, всё летает и радует глаз. Ну немнго утягивает вправо. Подкорректировал параметр AHRS_TRIM_X в -0,01 полетел ровно.

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • 5yoda5:

      Пока, как мне кажется — у вас проблемы с «разнотягом». То есть например, задние движки тянут хуже чем передние, и чтобы коптер ровно летал вам приходится калибровать с существенными перекосами. Допускаю, что регули-движки-пропеллеры у вас стоят одинаковые.
      1. Делали ли вы калибровку уровня газа на регуляторах ЧЕРЕЗ ПОЛЕТНЫЙ КОНТРОЛЛЕР?
      2. Проверяем еще раз геометрию. Ставим коптер на стол, меряем линейкой расстояния от стола до движков, сравниваем длину передних/задних лучей, проверяем горизонтальность установки контроллера (если контроллер в коробочке, возможно использование строительного уровня), проверить, ровно ли лежит контроллер в своей коробочке, проверяем вертикальность движков (хотя бы по крайней точке одного пропеллера, поворачивая пропеллер на 90 градусов и сравнивая 4 расстояния до стола на каждом из движков).
      3. Сначала вы настроили горизонтальность авиагоризонта (о боже, шик тафтологии!) в МП, у вас коптер тянуло назад. После того как вы сделали автотрим в поле, в МП у вас горизонт оказался наклонен. Куда — вперед?

      Может быть, когда делаете автотрим — был ветер? Важно автотрим делать в безветренную погоду или в достаточно большом помещении (держась подальше от каких-либо поверхностей, горизонтальных или вертикальных — для исключения влияния завихрений).
      А если у вас «выставляю на столе по уровню….Вижу, что в MP всё ровно. После этого и летит ровно.» — то зачем делать автотрим? Небольшой дрейф в полетном режиме Stabilize думаю мешать не должен (насколько он большой или небольшой — каждый решает для себя сам). Чтобы «идеально завесить коптер в точке» — и был придуман полетный режим Loiter.
      При реальных полетах редко когда на улице безветрие, и коптер постоянно куда-нибудь сносит при полетном режиме Stabilize.
      Пункт 4 «записал его». Обычно, после автотрима, просто сажаем, дизармим, выкл-вкл батарею. Что делали вы?

      Thumb up 0 Thumb down 0

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *