В статье рассмотрим, как настроить и откалибровать встроенный на контроллере APM v.2.5.2 компас.
Встроенный компас можно использовать практически во всех случаях, за исключением случаев с близко расположенными силовыми проводами питания и проводами на моторы. Даже при таком расположении, ситуация вполне решается процедурой «Compassmot» и, дальнейшее использования встроенного компаса возможно. Однако можно использовать внешний компас, расположив его подальше от силовых проводов.
Для включения компаса и его дальнейшей настройки перейдем во вкладку «Initial Setup», открываем раздел «Mandatory Hardware» и там ищем «Compass». Включаем компас, поставив галочку «Enable», также на первых порах ставим галочку «Auto Dec» для автоматического расчета магнитного склонения. Если в режимах, использующих компас (Loiter, Auto, RTL и т.д.) заметим, что коптер летит не совсем передом, то будем задавать магнитное склонение вручную. В поле «Orientation» выбираем «APM with OnBoard Compass», что означает, что будем использовать встроенный на контроллере APM компас.
Вкладка настройки компаса
Далее необходимо провести калибровку. Отходим подальше от металлических предметов (автомобиль, двери, ключи, телефоны) и нажимаем кнопку «Live Calibration». Появляется окно с обратным отсчетом 60-и секунд, в течение которых нам необходимо вращать коптер во всех направлениях, удерживая в разных вертикальных положениях.
Видео процесса калибровки (на английском):
Еще лучше воспользоваться методом «танца», т.к. он позволяет сделать более правильную калибровку (заметку об этом уже писал).
По окончании отсчета в 60 секунд появится окно, показывающее как прошла калибровка. Результатом могут быть два сообщения. В одном сообщении может говориться о не успешной калибровке, где будет написано, что мало данных. В этом случаем надо процедуру повторить еще раз. Второе сообщение говорит об успешной калибровке, где результат будет показан с тремя цифрами (должно быть не хуже +-150). Если значения отклоняются больше, то необходимо разместить силовые провода подальше, либо лучше использовать внешний компас. Самыми хорошими считаются значения, близкие к нулю.
Если калибровка прошла успешно, то считаем процедуру настройки встроенного компаса завершенной! Двигаемся дальше.
Если вы нашли ошибку на странице, то нажмите Shift + Enter или нажмите здесь, чтобы уведомить нас.
Никак не получается откалибровать. Сегодня спецом на даче прыгал с ним пока голова не закружилась. Пишет «недостаточно данных».
На микре маркировка L883 2107. При подключении к МП в каком бы положении не находился контроллер, начальной точкой всегда выставляется СЕВЕР. Теперь только с туристическим компасом его запускать штоле?
Дополню: калибровал только контроллер отдельно от начинки
Если все правильно собрано и все правильно указано, калибровка компаса не представляет никаких проблем — шесть оборотов вокруг себя и ФСЁ! Калибровка компаса занимает минуту-две, не больше.
Никакого севера никуда выставлять никуда не надо.
Проверьте:
1. Если компас выносной — перерезали ли вы дорожку на встроенном на плате.
2. Правильно ли вы указываете ориентацию микросхемы компаса на плате или на выносном модуле (надо искать точку на микросхеме компаса и сравнивать с «нормальной» ориентацией встроенного на плате по фоткам).
Сколько сэмплов собирается в итоге?
Как выглядит картинка «шарика» в конце вашей калибровки?
Как именно вы крутите АРМ, вокруг каких осей?
Подсказка — шести кругов на сфере — достаточно для калибровки…
Присоединюсь к 5yoda5 и добавлю, что хорошо, чтобы версия прошивки и версия планера были «подогнаны» друг к другу. Т.е. если версия прошивки старее 3.1-rc5 (3.0.1), то планер лучше не больше версии 1.2.84, если прошивка крайняя, то планер надо самый свежий. У прошивки 3.1.5 и какой-то версии планера наблюдались нестыковки.
Спасибо, парни буду дальше пробовать. Забыл добавить: АПМ 2.5.2, соотв. компас встроенный, собсно потому тут и написал
прошивка самолетная, сферы не отображаются. сэмплы по нулям. мож имеет смысл залить коптерную для большей наглядности калибровки?
Думаю стоит для начала подобрать по дате версию планера к версии самолетной прошивки. Дальше проверить показания значений осей компаса mx, my, mz.
походу сам дурак. я его на ебее брал как 2.6, но на плате марктровка была 2.5.2 и в планере компас отрабатывал повороты в горизонтальной плоскости. Сейчас поситал про внешний компас, посмотрел: перемычка перерезана. плюс к этому
http://foto.infan.ru/img/f/78/I/IMG_20140826_102853.jpg
я на рц-дизайне в свое время спрашивал про перемычку, решили что это могли быть последствия ремонта.
Т.е. вы купили б/у плату в ужасном состоянии без каких либо комментариев? 🙂 На плате то компас есть?
на плате есть, причем он отрабатывает повороты контроллера. только что дошло: они из 2.5.2 сделали 2.6 порезали перемычку и вынесли компас на плату с жпс модулем. подключил его, зашел в калибровку компаса и норм. сфера заполняется, сэмплы увеличиваются. буду дальше мутить и надеяться на наше отечественное авось. тут даже эмблема 3DR есть
а вот вопросик, по поводу сохранения настроек и калибровок: Если я сделаю сохранение полных настроек, обновлю прошивку и залью назад все настройки, мне калибровки надо делать заново? При условии что железо не меняется.
Под новую прошивку всегда рекомендуется делать очистку EEPROM и сброс на заводские настройки (команды setup erase, setup reset). Учтите, что на версии 3.2 нет терминала и setup erase надо делать через среду Arduino, потом нажать кнопку Reset в Full parameter list. Всю настройку новой прошивки рекомендую делать с нуля, а заливать сохраненные конфиги только в ту же версию, которой соответствуют эти конфиги.
Уже трети раз замечено неадекватное поведение в режимах ртл и лоутер, пришел вывод что глючит компас… первый раз делал калибровку, все было ок, летало адекватно потом через видимых на то причин (не прошивался, не делал сброс) лоутер и ртл стали тянуть коптер в сторону и т.д. в итоге повторил калибровку компаса и не придал этому особого значение… второй раз повторения поведения меня уже насторожил и щас снова такая же хрень, летаю на 3.1.5 конфигурация гекса х. контроллер apm 2,5…
Проверьте в момент повторения глюка совпадает ли реальный и показываемый север? Нет ли закрутки линии компаса в планере, в момент глюка?
А возможно калибровку компаса в поле сделать, как, например у фантома — т.е. перещелкнуть тумблер, покрутить коптер пока не зажгутся светодиоды?
Такой возможности нет. Вроде есть только на (видимо модифицированной) прошивке Nova. Там так же аналог контроллера APM.
Получается, в поле можно откалибровать компас только имея телеметрию, или подключение кабелем к ноутбуку, верно?
Верно. Но кабелем не рекомендовал бы.
В стабилизации летает нормально. Включаю режим loiter и управление меняется на противоположное — стик вправо летит влево, стик вперед летит назад… В чем причина? Помогите плиз. Заранее спасибо.
Проверить, не включено ли Simple или Super Simple.
Вот шайтан машина… точно включено Super Simple. Огромное мерси, буду пробовать.
плата 2,8
перемычка jp2 должна быть установлена при использовании внутреннего компаса,
и снята при использовании внешнего.
аналогия с перемычкой, которую надо было резать на плате 2,6