Настройка FailSafe


В статье рассказано для чего нужен FailSafe (FS, ‘фэйлсейф’) и как его настроить. Данный режим является обязательным, чтобы полет не оказался последним!

В алгоритме ArduPilot предусмотрена защита коптера при нештатных ситуациях. Самым простым примером может быть потеря сигнала радиоуправления или разряд аккумулятора. При потере связи данный режим позволит выполнить автоматический возврат коптера на точку взлета («дом»). При разряде аккумулятора тоже будет делать это действие. Срабатывание режима также предусматривает возможность возврата домой при обрыве связи телеметрии. Но чтобы работал режим возврата домой — необходимо, чтобы работал GPS и был 3D Fix. Если 3D Fix отсутствует, то срабатывает FS по GPS, который начинает процедуру посадки или удержания высоты. Перед настройкой необходимо еще раз проверить, правильно ли у нас работает PPM энкодер (и по необходимости обновить его прошивку). Об этом рассказывал в статье «Прошиваем PPM-encoder». Если эти действия выполнены, то можно приступать к настройке режима. При потере связи радиоуправления проверяется уровень газа — далее буду писать «FailSafe по газу».

FailSafe по газу

Когда включается FS по газу?

  • Улетели слишком далеко и потерялся сигнал радиоуправления.
  • Выключили передатчик.
  • Потерялось питание на приемнике.
  • Потерялся сигнал с третьего канала газа.
  • PPM энкодер не может отправить сигнал более двух секунд в контроллер.

Что происходит, когда срабатывает FS по газу?

  • Отключение моторов (дизарм) — если включен режим Stabilize или Acro и уровень газа на нуле.
  • Выполняется возврат домой (RTL) — если присутствует GPS Fix и коптер находится более двух метров от точки взлета.
  • Выполняется посадка (Land) — если отсутствует GPS Fix и коптер находится менее двух метров от точки взлета.
  • Продолжение миссии — если включен режим Auto и установлен режим FS «Enabled_continue_in_auto_mode».
  • Если уровень газа поднимается выше величины (по умолчанию 975) сработки FS, то коптер остается в текущем режиме полета (RTL, Land, Auto). Автоматическое переключение обратно в режим, в котором вы летали, не происходит! Чтобы вернуть управление себе, необходимо переключить полетный режим (сначала проверить, чтобы уровень газа был в районе 50%, чтобы аппарат не упал). Например: вы летали в режиме Stabilize, связь потерялась, сработал FS по газу и коптер полетел на точку взлета и, чтобы вернуть управление себе — необходимо переключить режим в AltHold или Loiter. После этого сможете летать дальше.

Управление режимом FailSafe можно настроить и на аппаратуре, а так же на контроллере. Для того, чтобы все работало правильно, возможно потребуется настройка и аппаратуры (Futaba) и контроллера. Если у вас аппаратура Turnigy 9x, то достаточно настроить только контроллер. Приступим к процедуре.

Первым делом необходимо снять пропеллеры! Должны быть сняты при всех шагах настройки и проверки!

Далее необходимо включить аппаратуру, подключить контроллер APM к Mission Planner. Открываем вкладку «Initial Setup» — «Mandatory Hardware» — «FailSafe».

Видим следующее:

Вкладка FailSafe в Mission Planner

Вкладка FailSafe в Mission Planner

Здесь мы видим уровни каналов радиоуправления. нас интересует уровень третьего канала — газа. Определяем минимальное значение (у меня 980).

Важно соблюсти требования:

  • Уровень сработки FS должен быть на 10 единиц ниже минимального значения газа при включенном пульте. Лучше поставить 20, т.к. сигнал аппаратуры может «плыть», тем самым возможно получить ложное срабатывание.
  • Уровень должен быть на 10 единиц выше значения газа при выключенном пульте (PPM энкодер должен установить значение 900), т.е. больше 900.

Значение «FS Pwm» я установил 960. В выпадающем списке выбираем «Enabled always RTL», что означает, что будет выполняться возврат домой. Дальнейшее выполнение авто миссии разработчик не рекомендует.

FS по газу

FS по газу

Далее делаем проверки.

Проверка 1 (изменение уровня сигнала газа):

Включите передатчик, установите уровень газа на минимум и включите режим Stabilize. Уровень газа должен показывать в районе значения 1000. Значение может быть больше или меньше, но главное чтобы было минимум на 10 выше, чем «FS Pwm». Выключите передатчик и значение должно получиться как минимум на 10 меньше, чем «FS Pwm».

Проверка 2 (дизарм моторов):

При установленном режиме Stabilize сделайте арминг, но не повышайте уровень газа. Выключите передатчик. Должен сработать дизарм. При этом красный индикатор на контроллере начнет моргать и в текущей вкладке Mission Planner увидите надпись «Disarmed».

Проверка 3 (включение RTL или Land):

При установленном режиме Stabilize сделайте арминг, повысьте немного уровень газа. Выключите передатчик. Полетный режим должен переключиться в RTL (при наличии 3D Fix) или в Land (при отсутствии 3D Fix). Режим будет видно в текущей вкладке.

Проверка 4 (возврат управления):

Делаем действия теста 3 заново. Затем включите передатчик. Проверьте, что на данный момент включился режим RTL или Land. Переключите режим, например в AltHold, а потом в Stabilize. Проверьте, что данный режим отобразился.

Проверка 5 (обесточивание примника, по желанию):

При установленном режиме Stabilize сделайте арминг, повысьте немного уровень газа. Отключите провода питания приемника. Полетный режим должен переключиться на RTL или Land (как в проверке 3). Перед подключением питания на приемник необходимо обесточить контроллер APM!

Дополнительную информацию о настройке можно получить в официальной Wiki.

Кроме FS по газу также можно настроить FS при разряде батареи и пропадании связи телеметрии.

FailSafe по разряду аккумулятора

Когда включается FS по разряду аккумулятора?

  • Низкое напряжение более 10 секунд.
  • Потраченная емкость аккумулятора достигла указанной (должен быть установлен модуль питания с датчиком тока).

Что происходит, когда срабатывает FS по разряду аккумулятора?

  • Отключение моторов (дизарм) — если включен режим Stabilize или Acro и уровень газа на нуле.
  • Выполняется возврат домой (RTL) — если присутствует GPS Fix и коптер находится более двух метров от точки взлета.
  • Выполняется посадка (Land) — во всех других случаях.

Для настройки нам потребуется открыть ту же вкладку с настройкой FailSafe («Initial Setup» — «Mandatory Hardware» — «FailSafe»). Далее включаем галочку «Battery FailSafe» и устанавливаем значение минимального напряжения «Low Battery». Напряжение рекомендуется ставить с запасом, чтобы коптер успел вернуться на домашнюю точку. Напряжение хорошо поставить из расчета: оставшиеся 3.5В на банку * количество банок. 3,5*3=10.5В. Если летаете далеко, то лучше поставить большее значение. Тут подбираете опытным путем. При наличии датчика тока можно задать значение емкости аккумулятора.

FailSafe по разряду аккумулятора

FailSafe по разряду аккумулятора

FailSafe при потере связи телеметрии

Данная настройка позволяет задать поведение коптера при потере связи телеметрии (с наземной станцией).

Включить настройку моно также на вкладке «Initial Setup» — «Mandatory Hardware» — «FailSafe».

mp-fs-gcs

FailSafe при потере связи телеметрии

Либо воспользоваться списком «Full Patameter List» и найти пункт «FS_GCS_ENABLE».

Значения FS_GCS_ENABLE могут быть:

  • 0 — FS по телеметрии отключен
  • 1 — FS включен, выполняется возврат домой (RTL) при потере связи или контакта
  • 2 — не выполняется возврат (RTL), если включен режим миссии (Auto), миссия продолжается

Если вы используете наземную станцию для управления коптером (например джойстик) и если теряется связь более, чем на 5 секунд, то происходит следующее:

  • Отключение моторов (дизарм) — если включен режим Stabilize или Acro и уровень газа на нуле.
  • Выполняется возврат домой (RTL) — если присутствует GPS Fix и коптер находится более двух метров от точки взлета.
  • Выполняется посадка (Land) — если отсутствует GPS Fix или коптер находится менее двух метров от точки взлета.
  • Продолжение выполнения миссии — если коптер в режиме Auto и опция установлена в 2 (продолжении миссии в режиме Auto)

Если связь с наземной станцией восстанавливается, коптер продолжает полет в текущем режиме (RTL, Land, Auto). Автоматическое переключение обратно в режим, в котором вы летали, не происходит! Чтобы вернуть управление себе, необходимо переключить полетный режим (сначала проверить, чтобы уровень газа был в районе 50%, чтобы аппарат не упал). Например: вы летали в режиме Stabilize, связь потерялась, сработал FS по газу и коптер полетел на точку взлета и, чтобы вернуть управление себе — необходимо переключить режим в AltHold или Loiter. После этого сможете летать дальше.

mp-fs-gcs-full

Настройка FS телеметрии в Full Parameter List

Теперь мы настроили режим FailSafe с необходимыми нам условиями (потеря связи РУ, разряд аккумулятора, потеря связи телеметрии) и можем быть спокойны, потому что после этой настройки шанс падения уменьшился.

Update 15.09.2014: Информация от Тимура Ганиева (5timur5, 5yoda5) по проверке работы PPM энкодера и настройке FailSafe (источник).


Если вы нашли ошибку на странице, то нажмите Shift + Enter или нажмите здесь, чтобы уведомить нас.

 
 

Комментариев: 81 - Настройка FailSafe

  1. Андрей:

    «Перед подключением питания на приемник необходимо обесточить контроллер APM!»

    Что произойдет в таком случае?
    Сразу упустил этот момент и один раз так сделал, чем это грозит? После этого случая все вроде работает

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Можно случайно перепутать провода. Как вариант может случиться непредсказуемое поведение контроллера при появлении сигнала. Больше ничем грозить не должно.

      Thumb up 0 Thumb down 0

  2. Юлиан:

    Данная настройка уже не является актуальной,еще месяц назад МисионПланер обновился,и теперь немного отличается.

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • И что же не актуально? Начиная с 3.0.1 до 3.1.5 особо ничего не менялось. Разъясните, что именно не так.

      Thumb up 0 Thumb down 0

  3. Влад:

    Заметил интересный момент,если пульт выключить и через какое то время включить,сигнал в момент включения подпрыгивает на пару сек до середины по каналу газа (стип в этот момент внизу,прошивка ER9x), (наблюдаю в проге APM Planner),процессе полета это не навредит (при настроенном FS),если случаем пульт передернуть,не подлетит ли коптер за ети две секунды?

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Не совсем понял ваши изречения. Скачок не наблюдал. Улететь не должен.
      Если настроен FS (соответственно залита корректная прошивка PPM энкодера в ATmega32u2), то когда он сработал, алгоритм работает сам и ему уже пофиг на пульт. В этот момент можете делать все, что угодно с пультом. Но, чтобы перевести обратно управление на пульт, надо переключить полетный режим в любой другой, отличный от крайнего и, если это Stabilize, то не забудьте проверить стик уровня газа (чтобы был на 50%) перед переключением.

      Thumb up 0 Thumb down 0

  4. Сергей:

    Режим RTL (совместно с режимом CIRCLE)теперь выставляется через STANDARD_PARAMS в FS_LONG_ACTN или в FS_SHORT_ACTN в зависимости от того кому через какое время предпочтительнее запустить тот или иной режим.

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Поподробнее расскажите об этом. В каких случаях это можно применить на практике?

      Thumb up 0 Thumb down 0

      • 5yoda5:

        Я не видел этого в коптерной прошивке, возможно уже сделали, спорить не буду.
        Но я это ТОЧНО видел в самолетной прошивке. При потере сигнала или при других событиях (например ФС по уровню батареи) срабатывает процедура ФС. То есть это не тупое переключение полетного режима, это отдельная процедура. Сам полетный режим (по каналу, управляющему полетными режимами) — не переключается, то есть остается текущий, но:
        1. Через 10 секунд после потери сигнала срабатывает процедура «короткого ФС», включается режим, определенный в FS_SHORT_ACTN (при этом значение канала управляющего режимами без изменений), для самолета по умолчанию это Circle. (А на вкладке с полетными режимами зеленым остается который был до ФС)
        2. Еще через 20 секунд срабатывает процедура «долгого ФС», включается режим, определенный в FS_LONG_ACTN (при этом значение канала управляющего режимами без изменений), для самолета по умолчанию это RTL.
        Значения отсрочки по времени перед активацией каждой процедуры можно определить В параметре рядом (не помню название, но похоже на эти и со словом Time).

        Это мне в самолетной прошивке очень понравилось. Возможно, оно появилось и в коптерной прошивке.

        Thumb up 0 Thumb down 0

        • Сергей:

          Сорри, я как раз с самолетной и работаю. Думал дело в обновке самого МП, а не в разнице между прошивками.

          Thumb up 0 Thumb down 0

  5. Сергей:

    Подскажите такой момент по режиму RTL: у смаллтима есть две вариации этого режима
    1) быстро набрать заданную высоту и двигаться к домашней точке
    2) двигаясь к точке старта набирать высоту какбы по гипотенузе от места перехода в режим до заявленной высоты над домашней точкой.
    я покамест нашел только ограничение максимальной высоты (FENCE_RETALT (если это оно)), а как выбрать способ набора высоты?

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • 5yoda5:

      Если я не ошибаюсь, алгоритм таков — если высота ниже 20 метров — до подняться до 20 метров и уже после этого двигаться к домашней точке.

      Thumb up 0 Thumb down 0

  6. Илья:

    Аппа DX-6i. Минимальное значение газа у меня — 1093 (все калибровки делал, и не раз). А когда выключаешь пульт — оно становится 1503 !! Как так-то?.. Соответственно, дельту «меньше минимума газа при включенном, но больше чем при выключенном» выставить невозможно.

    Thumb up 0 Thumb down 0

  7. Илья:

    Летал в STABILIZE, проверил LOITER — все пучком. Решил довести до автопосадки по отсечке. Пищал он долго, минут 5-7. А потом (режим LOITER) резко качнулся вправо, потом влево, потом сделал сальто и кверх-ногами в землю…

    Посмотрел логи, попытался разобраться. Сделал вывод, что управление потеряно ввиду «Battery issue». На графике видно адское расхождение команды по газу с ее фактическим значением в последние секунды полета. Также, недвусмысленно и название последней записи «самописца» в полете — ERR.

    Напряжение на отогретом уже аккумуляторе по приходу домой — 10.1 V. Полагаю, в момент краша, на морозе в -16, оно тем более было зашкаливающе-низким. Со всеми вытекающими.
    Непонятно только одно — какого хрена коптер не пошел на посадку, как было запланировано, а высосал батарею в ноль и грохнулся?..

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Интересно посмотреть какие значения у вас выставлены на FS от батареи. Сохраните Full Parameter List в файл и пришлите мне, глянем настройки. А с аккумуляторами на морозе шутки плохи. При достижении 3.5В на банку — посадка в срочном порядке.

      Thumb up 0 Thumb down 0

  8. Сергей:

    Чойт у меня фс работает с точностью до наоборот. выключаю аппу, ничего не происходит. включаю — появляется фс и соответственно режим ртл. аппа 9хг

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • И это при залитой правильной прошивке PPM encoder?

      Thumb up 0 Thumb down 0

    • Ефим:

      У меня аналогично — аппаратура Turnigy 9x прошивка ER9x, модули передатчика FrSky DJT и приемник V8FR-II. Срабатывает фейлсейв так же — при отключении сигнала ничего не происходит — все показатели в своем положении. При повторном включении срабатывает фейлсейв.
      Помогите решить проблему!Очень хочется полетать!

      Thumb up 0 Thumb down 0

  9. Женя:

    И снова здравствуйте!
    Что-то у меня как-то криво работает FS…
    При входе на закладку выводит сообщение «Ensure your props are not on Plane/Quad.»
    При тестировании по газу красным загорается режим «Stabilize» в место Lend или RTL…
    Для полёта, пришлось отключить FS по батареи иначе на отреза отказывался армится.
    даже повторная перепрошивка PPM encoder не помогла…
    Может кто знает в чём беда?:)

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Женя:

      С батареей разобрался в Battery Monitor в пункте APM Ver не указан повер модуль был.
      А почему режимы не переключаются и что за окошко выскакивает?

      Thumb up 0 Thumb down 0

    • Сообщение выводится как предупреждение, чтобы сняли пропеллеры перед настройкой.
      А режимы в соответствующем окне у вас настроены? Пятый канал от приемника на вход APM не забыли подключить?

      Thumb up 0 Thumb down 0

      • Женя:

        Да, 5й канал используется и работает. На него настроено 2 режима: Stabilize на 1м и Loiter на 6м, аппаратурой нормально переключаются…

        Thumb up 0 Thumb down 0

        • Попробуйте посмотреть ролики на youtube, чтобы сравнить как у вас.

          Thumb up 0 Thumb down 0

          • Женя:

            Хм, я же перед отключением апаратуры газ не побывал включать…
            Ну вроде всё отлично работает, большое спасибо пайду полетаю!!

            Thumb up 0 Thumb down 0

    • Андрей:

      Вот у меня та же история! При выключении пульта уровень газа падает до 900 (все как надо. PPM-энкодер был прошит первым делом. Но при проверке ФС, при минимальном газе, или прибавленном либо просто текущий режим загорается красным, либо происходит дизарм. Еще не взлетал, но при таких раскладах — это кращ. В чем может быть дело?

      Thumb up 0 Thumb down 0

      • Андрей:

        Через окошко мастера Wizard проставил режимы ФС при потере сигнала станции, и по просадке батареи. После этого все стало работать и протестировалось как надо 🙂

        Thumb up 0 Thumb down 0

  10. олег:

    Что-то непонятное творится (для меня точно 🙂 ) … Настраиваю fs , все работает отлично В МР , но стоит только отключить и заново подключить автопилот , появляется ошибка предполетной проверки FS .

    Имеется встроенный FS на приемнике ( выставил его 997 , ниже не смог ) . При включенном Ру нижняя точка газа 1013, PWM 1003. РУ турнига (er9x)

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • олег:

      Поменял родной стик газа на стик от тараниса , все заработало :). Но теперь калибруется только один регулятор (четвертый -нижний правый луч ). Что это может быть ?

      Thumb up 0 Thumb down 0

      • Расскажите, как эти проблемы связаны?
        По калибровке. Аппаратура отдает сигнал в правильном диапазоне? 1100-1900?

        Thumb up 0 Thumb down 0

        • олег:

          Думаю дело было в потенцианометре (газ) . Все равно хотел стик менять 🙂 .
          По поводу калибровки … еще не пробовал Почистить EEPROM и настроить заново контроллер .

          Thumb up 0 Thumb down 0

        • олег:

          У меня диапазон несколько шире — 1020-1920 . Это критично ?

          Thumb up 0 Thumb down 0

  11. Владимир:

    Пытался настроить файл сейф по Вашей инструкции.
    Но возникла непредвиденная проблема.

    Отключаю аппу а в мишн планер она продолжает показывать положение всех стиков как было в последний момент. Т.е. уровень газа вообще не падает и не пропадает.

    Думал что это приемник какой то файл сейф делает. Но попробовал скинуть провода от приемника до контроллера, а уровни по прежнему сохраняются. Кстати Криус у меня, может с этим связно.

    Может где в мишн планере какая настройка есть?

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • По криусу не подскажу. Там нет отдельной микросхемы под PPM encoder, а код объединен, на сколько мне известно. Создайте тему на форуме, может кто откликнется.

      Thumb up 0 Thumb down 0

  12. Дмитрий:

    День добрый!
    Настраиваю ФС на АПМ 2.6 для самолета, вроде всё срабатывает в МР, но движка не заводится после включения режима РТЛ. так должно быть? тестирую дома. отошел с моделью метра на 3-4 от места «взлета», но та же песня(((

    Thumb up 0 Thumb down 0

  13. vadimvsv:

    Здравствуйте! Спасибо за Ваш труд в этой статье! Но у меня возникла не понятная проблема…. Сделал все как описано, но при выключении передатчика (Futaba t8fg) по 3-ему каналу не происходит сброс на 900 об, а остается как и было до отключения аппаратуры — 1100… Короче квадрик как летел, так и летит дальше) Может подскажите в чем проблема?….

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Проверять/прошивать PPM-энкодер и потом разбираться с аппаратурой что же выдает приемник при отключении передатчика.

      Thumb up 0 Thumb down 0

  14. стас:

    добрый вечер apm 2.6 прошил последней прошивкай 3.3.1 с м.п PPM-энкодер прошит костомной прошивкой c поддержкой s-bus аппа радиолинк ат9 встроиный в аппу f\s настроил на канал газа с обущенным тримером на три процента потом тример поднял откалибровал при выключении аппы газ сбрасывается на значение 920 при включении становится 1077 выставил я пораметр FS pwn 990 выбрал ртл вроди все должно работать но при выключении аппы режим не меняется двигатели сбрасывают обороты и через несколько сикунд дизарм. ЧТО НЕ ТАК где я не догнал или дело в прошивка ппм энкодира для поддержки S-bus

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • стас:

      добрый день хочу поделится как я решил свою проблему мож кому пригодится с прошивкой ппм энкодера под s-bus фаил сейф не срабатывает перепрошил его родной прошивкой подключил все каналы и в меню фаил сейф выставил параметры и выбрал все галочки ( на питание и телеметрию и наче не сроботает) и чудо все заработало только вот жаль что по s bus не чего не вышло может кто в дольнейшем сможет и через и с бас настроить

      Thumb up 0 Thumb down 0

    • газ сбрасывается на значение 920 при включении становится 1077 выставил я пораметр FS pwn 990 выбрал ртл

      Значение FS надо указать ниже, чем минимальный (920) аппаратуры.
      А если использовать FS аппаратуры, то RTL в режимах указать в том месте, какое значение становится при выключении.

      Thumb up 0 Thumb down 0

  15. KoriSkull:

    Заметил интересный факт. Аппа FkySky на er9x. Передатчик-FrSky XJT, приемник FrSky DR-2 plus. ФС по газу не работает. То есть когда аппа включена значение на канале 980. Выключаю аппу ничего не происходит более 20-ти секунд. Включаю- на секунду значение падает до 900, а потом снова на 980. То есть ФС не срабатывает как надо. Но если подключить стандартный приеьник(FS-R9B)-передатчик(FS-RM002), то ФС вроде нормально отрабатывает по газу.

    Thumb up 0 Thumb down 0

  16. Александр ( uwrtey ):

    Как-то странно срабатывает FailSafe при потере радиосигнала.

    1) Если выключить аппаратуру, то срабатывает ФэйлСэйф и включается режим возврата домой.
    Как только я включаю аппаратуру, то получаю полный контроль над управлением.
    ( мне не нужно переключать полетный режим для того, что бы APM вернул мне управление )

    2) Если я влетаю в зону направленного сигнала 3G или Wi-Fi, то сигнал с аппаратуры теряется и срабатывает ФэйлСэйф. Включается режим возврата домой. Но вернуть управление можно только переключив полетный режим. Выключение и включение аппаратуры в данном случае не возвращает мне управление.

    И вот вопрос: Описанное в первом варианте не должно происходить, ибо это не логично.
    Но раз оно всё-таки происходит, то почему оно не происходит во втором варианте?

    Я скачал ЛОГи, но читать их пока не умею.

    И к тому же я не могу понять какой именно файл нужно смотреть..
    Полеты происходили 19 июня. Местное время в районе с 20:40 до 21:40….
    ( Екатеринбург GMT+5 )
    На что ориентироваться — на имя файла или на дату его создания?
    И какое время указывается — по Гринвичу?

    Вот тут несколько ЛОГ файлов, подозреваю, что один из них искомый.
    логи https://cloud.mail.ru/public/CTcg/9SboJzM7M

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Александр ( uwrtey ):

      Пытался разобраться с временем и датой.
      И вот что обнаружил.
      Екатеринбург раньше был +6 часов, а теперь +5 часов.
      Нуль по Гринвичу находится в Великобритании, а время начинает тикать раньше всех на Камчатке. WTF ?
      И похоже надо считать так: указанное время минус 6 часов для Екатеринбурга ( и это не смотря на то, что сейчас принято +5. А если +5, то вычитать надо 7 часов. )
      https://upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/e/e8/Standard_World_Time_Zones.png

      Thumb up 0 Thumb down 0

    • Странно конечно. Ответа пока не будет. Надо пособирать статистику. В обоих вариантах управление не должно возвращаться, пока не переключишь режим. По сути то это один вариант, но в одном случае приемник замирает (когда от передатчика вообще ничего не получает), а в другом случае может частично и получать. Но я бы тогда понял, что в первом случае надо было бы переключать режим, а во втором возможно нет. Давайте наблюдать.

      Логи лучше смотреть по номеру лога, но и по времени конечно можете ориентироваться. Допустим у вас десятый полет, значит и в списке и файл получится в начале с цифрой 10.

      Thumb up 0 Thumb down 0

      • Александр ( uwrtey ):

        Raefa, в любом случае, спасибо за внимание и возможно оказанную помощь.
        Вы выручали не раз.
        Приемник и передатчик Turnigy.
        Как известно режима SafeMode в приемнике нет.
        При потере сигнала на третьем канале нуль или что то близкое к нулю.
        FailSafe я настроил на 950. Минимум в канале газа у меня 1000.
        Тоесть условие для FaiSafe у меня соблюдено. ( http://ardupilot.org/copter/docs/radio-failsafe.html )
        PPM-Encoder прошит.

        Thumb up 0 Thumb down 0

        • Александр ( uwrtey ):

          Касательно логов: Я могу прямо сейчас удалить все записи ЛОГов из памяти контроллера. Затем симитирую ( сидя за столом )полет и выключу аппаратуру. Так как GPS 3D-FIX будет не активна, то после срабодки FailSafe контроллер включит режим автоматической посадки ( LAND ) и у меня есть пара секунд, что бы снова включить аппаратуру и перехватить управление. Затем газ в нуль, дизарм и читать получившийся файл с логами.
          Как ВАМ идея ?

          Thumb up 0 Thumb down 0

          • Вроде все правильно. Логи пока посмотреть не смогу. Лучше напишите на форум в тему разбора логов. Думаю, Тимур оперативно поможет.

            Thumb up 0 Thumb down 0

            • Александр ( uwrtey ):

              зарегался, но увы не могу отвечать на форуме.
              напишу тут:
              сделал так как предлагал выше — сымитировал полет, вырубил аппаратуру и снова ее включил.
              записал логи.
              вот они — https://cloud.mail.ru/public/9K5B/P7aYUzMYu

              Thumb up 0 Thumb down 0

              • Александр ( uwrtey ):

                Но это еще не все.
                Летал сегодня на поле.
                Включал режим возврата домой, но при посадке на домашней точке, переключил режим на Stabilize и забрав управление улетел искать зону где обрывается связь.
                Связь оборвалась и аппарат полетел на домашнюю точку.
                Связь возобновилась, но аппарат управление мне не отдал.
                Я щелкнул тумблером включения аппаратуры и управление вернулось.
                Эврика! до меня дошло! Скорее всего аппаратура при включении сначала прогоняет в эфир какое-то значение по всем каналам и только после этого АЦП читает значение стиков и формирует пакет с истиной информацией.
                Аппаратура у меня прошита кодом от ВитГо.
                Других вариантов нет. 🙂

                Thumb up 0 Thumb down 0

                • Александр ( uwrtey ):

                  ( самое главное не написал )
                  Из за этого АПМ видит изменение на пятом канале и думает, что я переключаю полетный режим. При этом отдает управление мне.

                  Thumb up 0 Thumb down 0

                  • Александр ака uwrtey:

                    сменил радиомодули на «orange» и этого эффекта не стало.
                    видимо это особенность не прошивки, а радиомодулей «turnigy»

                    Thumb up 0 Thumb down 0

  17. Димон:

    Пожалуйста помогите новичку. Пересмотрел много роликов. В принципе немного разобрался что к чему. Так вот. Квадр на f450, apm 2.6, прошивка 3.3.3, mp последний, flysky f-i6. PPM прошит по инструкции как здесь описано. При Подключении MP всегда пишет -failsafe-, модуль пауэр отсутствует на квадре и отключен в настройка fs в MP. Куда копать? Есть ли на приемнике f-i6 какая то кнопка fs?

    Thumb up 0 Thumb down 0

  18. Димон:

    Если у кого есть возможность помочь в телефонном режиме или через viber вацап разобраться в настройках за договорную плату. Нахожусь в Харькове. Вот мой вибер +380504066666

    Thumb up 0 Thumb down 0

  19. Димон:

    Очень прошу помочь за денежное вознаграждение. У меня осталось немного дней до завершения срлка защиты заказа на алиэкспресс.

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Александр:

      Шагайте на форум. Опишите проблему подробно. Приложите скриншоты.
      Расскажите что прошивали. Прошивали или нет PPM энкодер ? Если нет, то и раговаривать на данном этапе неочем. Подключаете ли приемник, включаете ли аппаратуру? И в обще инструкцию читали? Читайте оригинал! Он на английском.
      Могу подсказать по мелочам — так как времени свободного увы нет.
      Я обитаю на другом форуме — ищите меня по никнейму. Рекламировать другой ресурс тут я не буду.

      Thumb up 0 Thumb down 0

      • Димон:

        PPM энкодер прошит удачно по указаниям Юлиана. Подключено все (телеметрия,регули,жпс,приемник) При отключении передатчика, FS не пропадает. Я примерно понял к чему Вы клоните. Попробовать по очереди поотключать от квадра, приемник, потом жпс и проверить, не уйдет ли этот FS с экрана MP?

        Thumb up 0 Thumb down 0

  20. Mixa:

    При установленном режиме Stabilize сделайте арминг, но не повышайте уровень газа. Выключите передатчик. Должен сработать дизарм. При этом красный индикатор на контроллере начнет моргать и в текущей вкладке Mission Planner увидите надпись «Disarmed».

    Насколько быстро это должно произойти? У меня проходит секунд 5, прежде чем случится дизарм. Это нормально?

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • При обычных условиях дизарм срабатывает поумолчанию через 10 секунд, а при настройке/проверке FailSafe где-то так (5 секунд). На обработку сигнала (отловить замирание) ppm энкодером надо 3 секунды и ну потом возможно контроллер что-то еще думает.

      Thumb up 0 Thumb down 0

  21. Mixa:

    У меня при включенной аппе 1017, при выключенной 1014. Не понято что я должен сделать чтобы показание падало довльно серьезно при выключении. Вписал в FS, как и учили, минус 20 единиц от показателй на минимальном газе — 998. Выключаешь аппу — коптеру пофиг. Никакого фейлсейва. Отчаялся и не знаю, куда копать. На аппе настроил на канале газа -98% фейлсейв (100 почему-то не удается выставить). Что делать?

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Тут все зависит от аппаратуры. Либо добиваться, чтобы при выключении сигнал изменялся (включать или выключать встроенный FS в аппанратуре), либо добиваться чтобы давал высокий уровень, тогда на переключателе режимов выбрать для канала это значение, чтобы запускать RTL.

      Thumb up 0 Thumb down 0

  22. Vetek:

    Перед подключением питания на приемник необходимо обесточить контроллер APM! — Чем чревато не отключение питания?

    Thumb up 0 Thumb down 0

  23. Maks:

    Всем здравствуйте.Пытаюсь настроить фейлсейф на самолете,но что-то идет не так.Аппаратура futaba 10j,в ней фейлсейф выключен,минимальное значение газа при включенной аппаратуре 1000,при выключенной 930,соответственно в МП поставил значение для ФС 960,при выключении аппаратуры,включается режим rtl,но мотор не крутится,куда капать,как заставить мотор работать?при включенной аппе мотор нормально работает и режимы тоже нормально переключаются.Прошивки МП и самолета,крайние

    Thumb up 0 Thumb down 0

  24. Андрей:

    Всем привет. Подскажите в каком направлении искать проблему, а то у меня идеи уже закончились. Не могу настроить failsafe по газу. Значение на третьем канале (да и на всех остальных тоже) не падает ниже 1000. При отключении передатчика ничего не происходит. PPM энкодер перепрошивал, на передатчике faisafe выключен, пробовал перебиндить… не помогло. При отключении приемника значение падает до нужных 900. Аппаратура Flysky FS-i6 (i6B), APM 2.8. Приемник подключен через PPM.

    Thumb up 0 Thumb down 0

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *