APM 2.6 Настройка PID с помощью режима Autotune


Начиная с версии прошивки 3.1-rc5, разработчики добавили возможность авто настройки PID (Autotune). В данном видео показано, как производится настройка PID с использованием функции.

 

Особенно хорошо автотюн показал себя в прошивке 3.1.5, советую посмотреть подробно описанный процесс автотюна. Единственное что можно добавить, что пока есть ограничение автотюна для мультироторов с низким KV моторов, и большим диаметром пропеллеров. Но у кого KV выше 660, можете смело испробовать автоматическую настройку, тем более если вам не понравятся новые значения PID, вы можете вернуться к старым одним щелчком тумблера.


Если вы нашли ошибку на странице, то нажмите Shift + Enter или нажмите здесь, чтобы уведомить нас.

 
 

Комментариев: 29 - APM 2.6 Настройка PID с помощью режима Autotune

  1. Привествую! Как настроить пиды и особенно точное следование маршруту для arduplane на последних прошивках и версия Mission Planer, т.к. XTRK_GAIN_SC либо неактивно, либо вообще отстутсвует

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • навигацию в мультироторах и классических вертолетах настраивать не требуется
      для точности следования достаточно хорошо настроить пиды стабилизации, компас откалибровать и проверить, установить точный и надежный жпс приемник

      Thumb up 0 Thumb down 0

  2. 5yoda5:

    На коптерах с движками с низким KV, есть опасность что коптер рухнет при автотюне. В процедуре автотюна заложено измерение скорости отзывчивости коптера на газ. При этом газ вырубается, коптер начинает падать, кувыркаться, потом дает газу и стабилизируется. Замеряется затраченное время и делаются выводы (вычисляется ПИД на газ).
    На моем нынешнем квадре — газ висения около 38% в текущей загрузке (планировалось под два акка в параллель, а летаю на одном пока). Движки стоят на 530KV, пропеллеры на 15 дюймов. Достаточно инерциальная ВМГ.
    Когда делал процедуру автотюна — в один момент (проверка отзывчивости газа) квадр чуть не расшибся. Моторы выключились, а потом включились. Пока крадрик выровнялся, пока обороты набрал — я думал ВСЁ. Так как автотюн я делал на высоте около 7-10 метров, высоты хватило и квадрик не расшибся.
    Посему, совет — забирайтесь повыше. Думаю, метров 12-15 должно хватить.
    К слову сказать с подобранными ПИДами квадр стал немного другой, но не кардинально. Лучше-хуже, сказать не могу — просто по-другому. Когда перепрошивал последний раз контроллер — ПИДы оставил дефолтными — летаю и не жалуюсь. Автотюн больше не включаю )))

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Алексей:

      Добрый день!
      Не знаю почему, но мой коптер падает во время autotune.
      Вы писали, что «газ вырубается, коптер начинает падать, кувыркаться, потом дает газу и стабилизируется». На видео в интернете этого я не видел, там коптер покачивался в разные стороны какое то время и все. У меня же он падает на третье покачивание. Причем он делает почти сальто.
      Автотюн я включал на высоте 7 метров. Думаю мало, но выше поднимать страшно. Может он так и должен выполнить переворот, но в моем случае ему не хватает высоты для выравнивания? Мне стоит поднимать коптер выше для автотюна?
      Параметры моего коптера: Ширина рамы 550мм, полетный вес 1800, регуляторы TURNIGY Plush 25А (перепрошитые), моторы hexTronik DT750 Brushless Outrunner 750kv

      Thumb up 0 Thumb down 0

  3. Garmin:

    До autotune •RTL (Return To Launch) срабатывал хорошо. После autotune RTL начал «унитазить» Что могло измениться не так в PID-ах ?

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Да вряд ли это связано. Думаю, совпало что-то другое. А если поставить дефолтные или ваши настроенные PID обратно, то сразу все нормально?

      Thumb up 0 Thumb down 0

  4. Руслан:

    Доброго времени суток !!! Кто может подскажет какие именно значения настраивает autotune ??? Stab P ? P I D ? … Trottle ? … Loiter ??? ALTHOLD ??? ( Предварительно перед autotune настроенный).
    У меня Двиги 4215 DYS.650 kv . мозг apm2.6… Не должен же упасть при юстировке ?

    Thumb up 0 Thumb down 0

  5. Александр:

    Скажите есть ли в контроллере такая функция как ограничение максимальной скорости моторов? может где настраивается это..

    Thumb up 0 Thumb down 0

  6. Amozov:

    Такой вопрос. Autotune включаю вроде. Но ничего не происходит. Коптер не наклоняется. Ничего не происходит.

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Опишите подробней, что делаете. А лучше это обсудить на форуме.

      Thumb up 0 Thumb down 0

      • Amozov:

        Прошивка 3.2.1 последняя. Взлетаю. Потом althold. Потом autotune включаю. И ничего не происходит. На ноуте показывает, что autotune включен. Коптер не дергается в стороны, как висел, так и висит.

        Thumb up 0 Thumb down 0

  7. проверяющий:

    Каменты отключены ?

    Thumb up 0 Thumb down 0

  8. Александр:

    В принципе все устраивает, только на быстрых спусках качает немного аппарат.
    С ручной подстройкой П-параметра не получилось добится плавного спуска.
    Думаю, что крутить нужно все параметры, а не только «П»
    Попробую автонастройку:
    *****
    Не получается настроить ПИДы в режиме Autotune. Уже дважды пробовал.
    *****
    Случай первый:
    // По запаре забыл убрать с шестого канала ручну подстройку П- Параметра//
    Сделал автонастройку ПИДов, полетал, все понравилось.
    Дизарм. отключаю аккум. Подключаю снова. Арминг — взлетаю..
    Немного летаю, время пожимает — и бегу по делам.
    …Проходит ночь.
    Фигня какая-то. Вчера с новыми пидами летал хорошо. Даже спускался ровно- без раскачки.
    Сегодня повесил камеру и полетел снимать. А его колбасит на каждом маневре. На спусках тем более.
    Ну, думаю, камера весит много и висит не в центре тяжести. Снял ее, что-бы проверить. Один фиг колбасит, что с камерой, что без камеры….
    Странно, очень странно.
    Возможно все дело в том, что вчера на шестом канале была подстройка п- параметра, в следствии чего, он изменился….
    Я еще вчера об этом подумал…
    ( скриншот ПИДов до и после http://vg.ucoz.ru/_fr/1/2586185.jpg )
    Сейчас заряжу аккум, и пойду еще разок сделаю автонастройку.
    ******
    Случай второй:
    Только что ходил еще раз делать автонастройку ПИДов — Autotune
    Но остался опять разочарованным
    Итак, обо всем по прядку:
    1) арминг в режиме стабилизации
    2) взлетаю, летаю, все норм
    3) включаю режим удержания высоты Alt Hold
    4) летаю, все норм
    5) включаю режим автонастройки ПИДов — Autotune
    6) Аппарат начинается подергиваться по крену — норм, так и должно быть
    7) Площадка маленькая, слева стена и коптер несет прямо в нее. Жму крен вправо, а вместо этого коптер уносит от меня.
    Быстро сориентировался, что управление не соответствует норме и чисто интуитивно выруливаю.
    Площадка маленькая и коптер так и норовит впечататься в стену слева или в кусты справа.
    Понимаю, что могу зарулиться и заморковить.
    8) Прям на ходу выключаю режим автонастройки — Autotune
    9) Сажаю аппарат
    10) включаю режим стабилизации
    11) летаю, все норм..
    12) включаю режим удержания высоты — Alt Hold
    13) летаю, все норм
    14) снова включаю режим — Autotune
    15) аппарат снова начинает дергать по крену, все норм.
    16) рулю, на этот раз все норм!!! аппарат адекватно реагирует на управление
    17) аппарат с минуту, может с две настраивает ПИДы. Дергает по крену, а затем по тангажу.
    18) Вроде, закончил.
    19) летаю. Отлично управляется.
    20) коптер опять начал дергать по тангажу, видимо не донастроил что то — оставляю в покое.
    21) Через 30 секунд он ровно зависает. Теперь точно закончил.
    22) Летаю — отлично рулит.
    23) Сажаю аппарат
    24) Дизарм
    25) отключаю аккум
    26) выключаю переключатель, который включал режим автонастройки — Autotune
    27) включаю аккумулятор
    28) арминг в режиме удержания высоты — Alt Hold
    29) Взлет и тут же переворот вверхтормашками!!! angry WTF !!! ???
    30) дизарм
    31) включаю режим стабилизации
    32) арминг ( в режиме стабилизации естественно )
    33) взлет
    34) аппарат летает странно — ведет себя как танцор, тацующий танец робота..
    35) включаю режим удержания высоты
    36) управление опять сбилось!!!! Тяну стик на себя, а коптер берет крен влево… WTF !!! ????
    37) Включаю режим стабилизации
    38) сажаю аппарат
    39) дизарм
    40) отключаю АКБ
    и снова скриншот http://vg.ucoz.ru/_fr/1/4479655.jpg

    Очень признателен, за советы и подсказки

    —————————————-

    Запостил пару дней назад комментарий ( правда он великоват по тексту ) под ником UWRTEY, так он тут и не появился.
    Проблема с AUTOTUNE
    PID выставил в ручную, аппарат летает хорошо. Но при резком спуске немного покачивается.
    Решил проверить AUTOTUNE, но в автомате аппарат настраивается очень плохо, а так-же возникают глюки в управлении в режиме ALTHOLD.
    Виной этому скорее всего неверные ПИДы, но я не пойму как ПИДы могут влиять на взаимную подмену управления по крену и тангажу.
    Подробней можно глянуть тут http://vg.ucoz.ru/forum/19-181-1#5560

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Александр, достал ваши комментарии из спама. На вопрос постараюсь ответить завтра.

      Thumb up 0 Thumb down 0

    • Почитал. Похоже вам надо начать с очистки EEEPROM, попробовать сравнить работу на прошивках 3.1-rc5 и 3.2.1. Далее внимательно отнестись к калибровкам регуляторов и аппаратуры и попробовать сделать полет в другом месте (похоже что-то с сигналом с аппаратуры).

      Thumb up 0 Thumb down 0

      • Александр:

        Спасибо, ценю.
        EEPROM был очисщен перед прошивкой, но почистить видимо придется снова.
        Регуляторы откалиброваны, прошивка BLHeli.
        аппаратура турниджи, прошил прошивкой от ВитГо, работает без нареканий.
        В данный момент установил все ПИДы на такие как были, аппарта летает так-же как и летал раньше.
        Но теперь есть нехороший глюк — в режиме удержания высоты аппарат не правильно воспринимает команды с пульта.
        Сегодня в первый раз он инвертировал правый крен с левым, дальше я не стал мучаться и дизармил его. При второй попытке включить AltHold аппарат подменил управление следующим образом: вместо правого крена аппарат кренился по диагонали влево и в перед.
        В режиме стабилизации летает нормально.
        В режиме Loiter, аппарат такой же непослушный как и раньше — у меня его раньше немного унитазило, и на управление также хреново реагировал. Я списал это на хреновую калибровку компаса.
        Сегодня перед полетами, я в ручную установил магнитное склонение и перекалибровал компас, на всякий случай. Но похоже проблема не в этом.

        Thumb up 0 Thumb down 0

        • Александр:

          кстати, что может это значить? ( видимо автопереводом перевели с инглиша, но смысл потерялся)
          «Имейте ввиду, что AutoTune будет включать стабилизацию, поэтому случайно не переключайтесь из этого режима автонастройки, пока вы не в режиме AltHold и готовы для начала этой процедуры»

          Thumb up 0 Thumb down 0

      • Александр:

        По каким данным летает аппарат в режиме althold ?
        Беруться только значения с бародатчика? или тут задействованы компас и GPS ?
        Я сейчас проверял все настройки и у меня глаза на лоб полезли, когда я увидел что мой компас показывает не на север!!!! Я отлично помню что рассчитывать положение чипа на плате и выставил ROLL 180, YAW 315.
        А затем неоднократно проверял, что мой компас указывает на север.
        Сейчас смотрю, а он указывает не туда!
        В данный момент пришлось установить ROLL 180, YAW 0 !!!!
        Как такое может быть ? Сам компс перекалиброваться не может, плату_GPS внутри её корпуса я врядли мог установить неправильно…
        Остается два варианта — либо я дурак и что то перепутал, либо APM сам конвертирут значения с компаса !?

        Thumb up 0 Thumb down 0

        • По каким данным летает аппарат в режиме althold ?
          Беруться только значения с бародатчика? или тут задействованы компас и GPS ?

          В код я не лазил, но по догадкам. В версии 2.9, где инерциалки AHRS не было, было все грубо и скорее только по бародатчику. А в свежих прошивках учитывается все и считается постоянно.

          Сейчас смотрю, а он указывает не туда!

          Наверно рядом с большими железками или магнитами полежал. Никогда не видел, чтобы само что-то менялось в показаниях и ориентации компаса.

          Thumb up 0 Thumb down 0

      • Александр:

        Мог ли APM во время калибровки компаса ( возможно самокалибровки ) конвертировать значения с магнитометра?
        До сегодняшнего дня у меня стояла галочка — автоматически устанавливать магнитное склонение.
        Где то читал, что, если не установить магнитное склонение, то АПМ сам его рассчитывает. Вот может это обстоятельство как то повлияло ?

        Thumb up 0 Thumb down 0

      • Александр:

        Самое главное проявилось это после AUTOTUNE…. ( глюки с управлением в режиме ALTHOLD )

        Thumb up 0 Thumb down 0

      • Александр:

        Нашел две грубые ошибки:
        1) неверная ориентация компаса
        2) установлена галочка суперпростой режим в режиме альтхольд

        Исправил, сейчас пойду проверять

        Thumb up 0 Thumb down 0

        • А вот это уже близко к истине!

          Thumb up 0 Thumb down 0

          • Александр:

            С галочкой суперпростого режима похоже какой то баг.
            Я и в первый раз ее не включал, а она сама оказалась включенная после попыток Autotune. Вчера выключил ее и пошел летать, дак она опять оказалась включенная. Странно. Сейчас выключу и потестирую.

            Thumb up 0 Thumb down 0

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *