Ad Clicks : Ad Views : Ad Clicks : Ad Views :

APM 2.6 Настройка PID с помощью режима Autotune

Начиная с версии прошивки 3.1-rc5, разработчики добавили возможность авто настройки PID (Autotune). В данном видео показано, как производится настройка PID с использованием функции.

 

Особенно хорошо автотюн показал себя в прошивке 3.1.5, советую посмотреть подробно описанный процесс автотюна. Единственное что можно добавить, что пока есть ограничение автотюна для мультироторов с низким KV моторов, и большим диаметром пропеллеров. Но у кого KV выше 660, можете смело испробовать автоматическую настройку, тем более если вам не понравятся новые значения PID, вы можете вернуться к старым одним щелчком тумблера.


Если вы нашли ошибку на странице, то нажмите Shift + Enter или нажмите здесь, чтобы уведомить нас.

29 Comments

  1. Привествую! Как настроить пиды и особенно точное следование маршруту для arduplane на последних прошивках и версия Mission Planer, т.к. XTRK_GAIN_SC либо неактивно, либо вообще отстутсвует

    • навигацию в мультироторах и классических вертолетах настраивать не требуется
      для точности следования достаточно хорошо настроить пиды стабилизации, компас откалибровать и проверить, установить точный и надежный жпс приемник

  2. На коптерах с движками с низким KV, есть опасность что коптер рухнет при автотюне. В процедуре автотюна заложено измерение скорости отзывчивости коптера на газ. При этом газ вырубается, коптер начинает падать, кувыркаться, потом дает газу и стабилизируется. Замеряется затраченное время и делаются выводы (вычисляется ПИД на газ).
    На моем нынешнем квадре — газ висения около 38% в текущей загрузке (планировалось под два акка в параллель, а летаю на одном пока). Движки стоят на 530KV, пропеллеры на 15 дюймов. Достаточно инерциальная ВМГ.
    Когда делал процедуру автотюна — в один момент (проверка отзывчивости газа) квадр чуть не расшибся. Моторы выключились, а потом включились. Пока крадрик выровнялся, пока обороты набрал — я думал ВСЁ. Так как автотюн я делал на высоте около 7-10 метров, высоты хватило и квадрик не расшибся.
    Посему, совет — забирайтесь повыше. Думаю, метров 12-15 должно хватить.
    К слову сказать с подобранными ПИДами квадр стал немного другой, но не кардинально. Лучше-хуже, сказать не могу — просто по-другому. Когда перепрошивал последний раз контроллер — ПИДы оставил дефолтными — летаю и не жалуюсь. Автотюн больше не включаю )))

    • Добрый день!
      Не знаю почему, но мой коптер падает во время autotune.
      Вы писали, что «газ вырубается, коптер начинает падать, кувыркаться, потом дает газу и стабилизируется». На видео в интернете этого я не видел, там коптер покачивался в разные стороны какое то время и все. У меня же он падает на третье покачивание. Причем он делает почти сальто.
      Автотюн я включал на высоте 7 метров. Думаю мало, но выше поднимать страшно. Может он так и должен выполнить переворот, но в моем случае ему не хватает высоты для выравнивания? Мне стоит поднимать коптер выше для автотюна?
      Параметры моего коптера: Ширина рамы 550мм, полетный вес 1800, регуляторы TURNIGY Plush 25А (перепрошитые), моторы hexTronik DT750 Brushless Outrunner 750kv

  3. До autotune •RTL (Return To Launch) срабатывал хорошо. После autotune RTL начал «унитазить» Что могло измениться не так в PID-ах ?

    • Да вряд ли это связано. Думаю, совпало что-то другое. А если поставить дефолтные или ваши настроенные PID обратно, то сразу все нормально?

  4. Доброго времени суток !!! Кто может подскажет какие именно значения настраивает autotune ??? Stab P ? P I D ? … Trottle ? … Loiter ??? ALTHOLD ??? ( Предварительно перед autotune настроенный).
    У меня Двиги 4215 DYS.650 kv . мозг apm2.6… Не должен же упасть при юстировке ?

  5. Скажите есть ли в контроллере такая функция как ограничение максимальной скорости моторов? может где настраивается это..

  6. Такой вопрос. Autotune включаю вроде. Но ничего не происходит. Коптер не наклоняется. Ничего не происходит.

      • Прошивка 3.2.1 последняя. Взлетаю. Потом althold. Потом autotune включаю. И ничего не происходит. На ноуте показывает, что autotune включен. Коптер не дергается в стороны, как висел, так и висит.

  7. В принципе все устраивает, только на быстрых спусках качает немного аппарат.
    С ручной подстройкой П-параметра не получилось добится плавного спуска.
    Думаю, что крутить нужно все параметры, а не только «П»
    Попробую автонастройку:
    *****
    Не получается настроить ПИДы в режиме Autotune. Уже дважды пробовал.
    *****
    Случай первый:
    // По запаре забыл убрать с шестого канала ручну подстройку П- Параметра//
    Сделал автонастройку ПИДов, полетал, все понравилось.
    Дизарм. отключаю аккум. Подключаю снова. Арминг — взлетаю..
    Немного летаю, время пожимает — и бегу по делам.
    …Проходит ночь.
    Фигня какая-то. Вчера с новыми пидами летал хорошо. Даже спускался ровно- без раскачки.
    Сегодня повесил камеру и полетел снимать. А его колбасит на каждом маневре. На спусках тем более.
    Ну, думаю, камера весит много и висит не в центре тяжести. Снял ее, что-бы проверить. Один фиг колбасит, что с камерой, что без камеры….
    Странно, очень странно.
    Возможно все дело в том, что вчера на шестом канале была подстройка п- параметра, в следствии чего, он изменился….
    Я еще вчера об этом подумал…
    ( скриншот ПИДов до и после http://vg.ucoz.ru/_fr/1/2586185.jpg )
    Сейчас заряжу аккум, и пойду еще разок сделаю автонастройку.
    ******
    Случай второй:
    Только что ходил еще раз делать автонастройку ПИДов — Autotune
    Но остался опять разочарованным
    Итак, обо всем по прядку:
    1) арминг в режиме стабилизации
    2) взлетаю, летаю, все норм
    3) включаю режим удержания высоты Alt Hold
    4) летаю, все норм
    5) включаю режим автонастройки ПИДов — Autotune
    6) Аппарат начинается подергиваться по крену — норм, так и должно быть
    7) Площадка маленькая, слева стена и коптер несет прямо в нее. Жму крен вправо, а вместо этого коптер уносит от меня.
    Быстро сориентировался, что управление не соответствует норме и чисто интуитивно выруливаю.
    Площадка маленькая и коптер так и норовит впечататься в стену слева или в кусты справа.
    Понимаю, что могу зарулиться и заморковить.
    8) Прям на ходу выключаю режим автонастройки — Autotune
    9) Сажаю аппарат
    10) включаю режим стабилизации
    11) летаю, все норм..
    12) включаю режим удержания высоты — Alt Hold
    13) летаю, все норм
    14) снова включаю режим — Autotune
    15) аппарат снова начинает дергать по крену, все норм.
    16) рулю, на этот раз все норм!!! аппарат адекватно реагирует на управление
    17) аппарат с минуту, может с две настраивает ПИДы. Дергает по крену, а затем по тангажу.
    18) Вроде, закончил.
    19) летаю. Отлично управляется.
    20) коптер опять начал дергать по тангажу, видимо не донастроил что то — оставляю в покое.
    21) Через 30 секунд он ровно зависает. Теперь точно закончил.
    22) Летаю — отлично рулит.
    23) Сажаю аппарат
    24) Дизарм
    25) отключаю аккум
    26) выключаю переключатель, который включал режим автонастройки — Autotune
    27) включаю аккумулятор
    28) арминг в режиме удержания высоты — Alt Hold
    29) Взлет и тут же переворот вверхтормашками!!! angry WTF !!! ???
    30) дизарм
    31) включаю режим стабилизации
    32) арминг ( в режиме стабилизации естественно )
    33) взлет
    34) аппарат летает странно — ведет себя как танцор, тацующий танец робота..
    35) включаю режим удержания высоты
    36) управление опять сбилось!!!! Тяну стик на себя, а коптер берет крен влево… WTF !!! ????
    37) Включаю режим стабилизации
    38) сажаю аппарат
    39) дизарм
    40) отключаю АКБ
    и снова скриншот http://vg.ucoz.ru/_fr/1/4479655.jpg

    Очень признателен, за советы и подсказки

    —————————————-

    Запостил пару дней назад комментарий ( правда он великоват по тексту ) под ником UWRTEY, так он тут и не появился.
    Проблема с AUTOTUNE
    PID выставил в ручную, аппарат летает хорошо. Но при резком спуске немного покачивается.
    Решил проверить AUTOTUNE, но в автомате аппарат настраивается очень плохо, а так-же возникают глюки в управлении в режиме ALTHOLD.
    Виной этому скорее всего неверные ПИДы, но я не пойму как ПИДы могут влиять на взаимную подмену управления по крену и тангажу.
    Подробней можно глянуть тут http://vg.ucoz.ru/forum/19-181-1#5560

    • Почитал. Похоже вам надо начать с очистки EEEPROM, попробовать сравнить работу на прошивках 3.1-rc5 и 3.2.1. Далее внимательно отнестись к калибровкам регуляторов и аппаратуры и попробовать сделать полет в другом месте (похоже что-то с сигналом с аппаратуры).

      • Спасибо, ценю.
        EEPROM был очисщен перед прошивкой, но почистить видимо придется снова.
        Регуляторы откалиброваны, прошивка BLHeli.
        аппаратура турниджи, прошил прошивкой от ВитГо, работает без нареканий.
        В данный момент установил все ПИДы на такие как были, аппарта летает так-же как и летал раньше.
        Но теперь есть нехороший глюк — в режиме удержания высоты аппарат не правильно воспринимает команды с пульта.
        Сегодня в первый раз он инвертировал правый крен с левым, дальше я не стал мучаться и дизармил его. При второй попытке включить AltHold аппарат подменил управление следующим образом: вместо правого крена аппарат кренился по диагонали влево и в перед.
        В режиме стабилизации летает нормально.
        В режиме Loiter, аппарат такой же непослушный как и раньше — у меня его раньше немного унитазило, и на управление также хреново реагировал. Я списал это на хреновую калибровку компаса.
        Сегодня перед полетами, я в ручную установил магнитное склонение и перекалибровал компас, на всякий случай. Но похоже проблема не в этом.

        • кстати, что может это значить? ( видимо автопереводом перевели с инглиша, но смысл потерялся)
          «Имейте ввиду, что AutoTune будет включать стабилизацию, поэтому случайно не переключайтесь из этого режима автонастройки, пока вы не в режиме AltHold и готовы для начала этой процедуры»

      • По каким данным летает аппарат в режиме althold ?
        Беруться только значения с бародатчика? или тут задействованы компас и GPS ?
        Я сейчас проверял все настройки и у меня глаза на лоб полезли, когда я увидел что мой компас показывает не на север!!!! Я отлично помню что рассчитывать положение чипа на плате и выставил ROLL 180, YAW 315.
        А затем неоднократно проверял, что мой компас указывает на север.
        Сейчас смотрю, а он указывает не туда!
        В данный момент пришлось установить ROLL 180, YAW 0 !!!!
        Как такое может быть ? Сам компс перекалиброваться не может, плату_GPS внутри её корпуса я врядли мог установить неправильно…
        Остается два варианта — либо я дурак и что то перепутал, либо APM сам конвертирут значения с компаса !?

        • По каким данным летает аппарат в режиме althold ?
          Беруться только значения с бародатчика? или тут задействованы компас и GPS ?

          В код я не лазил, но по догадкам. В версии 2.9, где инерциалки AHRS не было, было все грубо и скорее только по бародатчику. А в свежих прошивках учитывается все и считается постоянно.

          Сейчас смотрю, а он указывает не туда!

          Наверно рядом с большими железками или магнитами полежал. Никогда не видел, чтобы само что-то менялось в показаниях и ориентации компаса.

      • Мог ли APM во время калибровки компаса ( возможно самокалибровки ) конвертировать значения с магнитометра?
        До сегодняшнего дня у меня стояла галочка — автоматически устанавливать магнитное склонение.
        Где то читал, что, если не установить магнитное склонение, то АПМ сам его рассчитывает. Вот может это обстоятельство как то повлияло ?

      • Самое главное проявилось это после AUTOTUNE…. ( глюки с управлением в режиме ALTHOLD )

      • Нашел две грубые ошибки:
        1) неверная ориентация компаса
        2) установлена галочка суперпростой режим в режиме альтхольд

        Исправил, сейчас пойду проверять

          • С галочкой суперпростого режима похоже какой то баг.
            Я и в первый раз ее не включал, а она сама оказалась включенная после попыток Autotune. Вчера выключил ее и пошел летать, дак она опять оказалась включенная. Странно. Сейчас выключу и потестирую.

Комментировать

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

This div height required for enabling the sticky sidebar