Делаю подборку по настройке PID как в общем для коптеров, так и для применения на контроллере APM.
Алексей Козин (источник):
Вот мои наблюдения:
первое- вес аппарата и его винтомоторная группа должны быть подобраны так чтобы он висел на 50% газа ну или хотябы +-5 — 7% т.е от 43% до 57%
посмотреть какой у вас газ висения грубо по стику а точно по параметру throttle trim после полета, там это значение должно быть 430 — 570 недогруженные модели слишком резки, перегруженные плохо держут высоту и стабилизируютсяраскачка бывает нескольких видов — мелкодрожащая когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и висит как на струне мелко дрожа — это перекачанный rate p
если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности) это недостаточный rate p
если висите ровно ветра нет а он чуть чуть дергает то одним лучом то другим раз в секунду то вероятно великоват rate d
если аппарат принудительно немного качнуть стиком а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка это значит маловат rate drate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга вмг тем больше
rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропа и меньше тяга мотора тем параметр больше.
пиды меняют за раз на 10% не более! не делайте на глаз посчитайте на калькуляторев выходные настроил 2кг аппарат с рамой 550, ax4008, apc14*4.7 сначала с батареей 2S — высокие пиды, аппарат стабилизируется по крену и питчу, но был приличный ветерок 5-7 м/с причем изза рваной облачности с ниспадающими потоками. так вот один такой поток его прихватил и прижал к земле с приличной высоты, по логам высота падает, газ полный, два мотора на минимуме, два работают на 100% аппарат в горизонте но идет к земле. в результате мягко впечатался в снег. параметр throttle trim оказался порядка 800. после поставил 3S батарею снизил rate p и d аппарат стал управляться как пушинка, разве что басистый тон 14 пропов выдает его приличный вес. throttle trim оказался порядка 450 т.е. можно догрузить более тяжелой батареей
Александр Шанталов (источник):
Где можно прочитать про настройку PID при переходе на пропы бОльшего размера?
Алексей Козин:
при переходе с одного диаметра пропов на следующий по возрастанию размер обычно достаточно немножко добавить D
поскольку я не сторонник резких полетов то меняю стаб P по ролу и питчу на 3.5 (с дефолтных 4.5) так коптер нежнее управляется с полного хода ручки без всяких экспонент в пульте
Алексей Козин:
про переход на больший диаметр при тех же моторах я вам только что написал, больше нигде не написано
при константе приемистости пары регулятор-мотор у большего диаметра пропеллера больше инерция а это значит что нужно заранее беспокоиться о том что разогнать и тормознуть надо, а за это отвечает rate D
от балды увеличивать нельзя, берется старое значение, на калькуляторе плюсуется 10% и делается тест.признак сильно маленького D — незатухающие колебания — как крышка от ведра брошенная на пол, иногда с усилением раскачки
признак слегонца маловастого D — если дать команду крен, отпустить стик а аппарат не возвращается в горизонт в одно движение а делает качек в противоположную сторонупризнак сильно большого D — звук. моторы начинают визжать. с частотой следования визгов герц 10, коптер как на струне, большой расход тока в обычном висении.
Виталий Шумаков предоставил перевод статьи по настройкам PID. Скачать можно тут.
Алексей Дегтярев дал ссылку на файл расчета PID: источник, сохраненная копия.
Алексей Козин:
в руке настраивают обычно до состояния когда прекращаются осциляции, уменшением rate p
начальная стадия должна показать есть вообще неожиданные рывки или нет — если есть то аппарат вообще не полетит — смотрите вибрации и другие конструктивные недостатки
после того как при крепком удерживании и в ходе начальной установки rate p появляется уверенность в адекватности
можно удерживать чуть полегче (но быть наготове убрать газ и удерживать крепче) более точно подстроить реакцию аппарата на управление, сначала отклоняя по чуть чуть затем все больше.
после этого этапа есть надежда что аппарат взлетев не кувыркнется
после настройки в руке при первом полете если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d
если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%
если как брошенный на пол обруч то увеличиваем rate d
не советую ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начингаются неожиданные явления типа внезапных рывков
Update 25.12.2015: Поиграться визуально с PID можно тут.
Обсуждение на форуме.
Если вы нашли ошибку на странице, то нажмите Shift + Enter или нажмите здесь, чтобы уведомить нас.
Подскажите как пользоваться файлом расчета. Нифига не могу понять куда там что писать.
Сам я не пользовался этим файлом. Думаю проще настроить по записям Алексея.
Можно поставить высокую прошивку (просто текущую стабильную), настроить на глаз газ висения, проверить полет в альтхолде, а после этого воспользоваться процедурой Автотюна.
Есть видео от Юлиана, демонстрирующее этот процесс (на этом же сайте).
После этого списать на бумажку получившиеся ПИДы (я сделал принтскрин с экрана с МП), и можно ставить свою любимую версию прошивки (например 3.0.1), и уже туда вбивать ПИДы с распечатки…
—
А уже более точная подстройка (под свои пристрастия) — по этой статье.
Попробовал автотюн. Получилось питч Р 0,750 рол Р 1,540 D 0.04 так и осталось похоже он его не регулирует. Стаб 5,45 хотя вручную проде нормально летал и на 3.5.
Меня что-то очень смущает разница между питчь и рол. Плата стоит на резиновых растяжках и на вспененом силиконе площадка прямоугольная вырезана из компакт диска. Может слишком мягкая подложка получилась.
А разницу в полете почувствовали? Ну и разница между Pitch P и Roll P конечно большая — в 2 раза. Думаю не должно быть так много.
Подскажите, вот настроил Pitch P и Roll P, вроде хорошо коптер ведёт себя. Но только стоит подняться ветру (4-5 м/с), коптер начинает сильно шататься и дёргаться. Как от этого избавиться? Как заставить коптер спокойно и медленно реагировать на ветер? Рама 550 гекса. Спасибо!
все зависит от того в каком режиме вы испытываете в ветер,
если стабилизация или удержание высоты — это неверно настроенные пиды стабилизации
скорее всего есть остаточные осцияляции в конце маневра.
эти осциляции убирают увеличением D составляющей, не более 10% от предыдущего значения за полет.
Спасибо. А на висение в лойтере так же влияют эти же пиды? Т.е. сначало нужно настроить в альтхолде всё, чтоб не дёргался и не было осцилляций, и значит в лойтере уже должен очень плавно отрабатывать ветер? или на лойтер влияют другие значения пидов?
Все верно. Добиваемся стабильности по нарастающей. Stabilize — AltHold — Loiter.
«раскачка бывает нескольких видов — мелкодрожащая когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и висит как на струне мелко дрожа — это перекачанный rate p»
У меня сейчас аппарат именно так и ведет себя. Но возможности подкрутить PID нет (недоконтроллер Zero от Wltoys). Что можно сделать? (Может винтами поиграть — шаг, диаметр или развесовку изменить)
Подскажите какой паремтр крутить. Если коптер в режиме альтнольд если лететь максимально быстро то коптер снижается стоит остановится взлетает потихоньку вверх.
Что крутить, я не подскажу, ждите ответ еще кого.
При полете во всех направлениях так или в определенных?
Думаю это из-за того, что когда коптер летит давление меняется и он его по барометру пытается стабилизировать. Должен помочь сонар.
Почему всё время пропускают настройку Rate Roll/Pitch коэффициента I? Он что вообще не влияет на стабилизацию? Я думал, что он как раз таки и нужен для стабильного полёта в ветреную погоду.
Виктор, расскажите поподробней, какое становится поведение и что получается после настройки.
У меня в безветреную погоду висит как струнка, но в ветерок начинается колбасня, как будто коптер своей жизнью живёт, может сам по себе дёрнуться в сторону. Повысил I до значения 0.1900, но я ни у кого не видел такого значения, а Р по роллу и питчу 0,1500 тоже не видел. D стоит по умолчанию. У меня гекса с 800кв моторами, тяги хватает…
Друзья, подскажите, куда копать?
Квадрик на раме dji450, моторы QXM2812-980kv, ESC 30a simonk (китайские, без названия), пропы есть 1045 (пластик) и 1150 (карбон), APM 2.6, Аккум Ali-poly 3S 4500ма 30с
В режиме висения разряжает аккум до 10% за 10 минут.
Еще после арминга пропы начинают вращаться и через некоторое время моторы начинают поочередно останавливаться, если добавить газу — резко раскручиваются.
В Целов если взлететь, то все стабильно, не дрожит, не раскачивается, но батарею высаживает быстро. И моторы два по диагонали горячие, а два не очень.
По вашей конфигурации с этими пропами в висении должен держать минут 15. Лучше посчитать в калькуляторе коптера.
Если это не нравится, то поставьте значение 0 в параметре mot_spin_armed.
Похоже все-таки на перевес. При такой конфигурации общий вес не должен превышать 1500г. Хорошо, если будет 1200-1300.
Если стоит на взлете кривовато, то может и нормально это. Если уж очень резко, то делать калибровку регуляторов по газу через контроллер.
Вот и мне не понятно, почему так мало держит, вес аппарата не больше 1000-1100 (на глаз).
То, что после арминга вращаются пропы мне нравится) мне не нравится что они останавливаются, хотя контроллер в режиме арминг.
Заказал другие ESC, потом посмотрим, надеюсь поможет, т.к. вряд ли еще что-то может влиять.
Спасибо за ответ!
Давайте продолжим на форуме в теме вашего вопроса.
http://forum.apmcopter.ru/threads/maloe-vremja-poleta-kvadrika-strannyj-zapusk-motorov.201/
Да, конечно, спасибо
Ставь акум 4с и будет тебе счастье. С 3с тоже долго мучился но 4с творит чудеса.
Добрый день. Я только приобщился к квадрокоптерам. У меня такая проблема-
Костер ведет себя очень не стабильно,к примеру начинаю лететь вперед,летит пару секунду нормально,но потом внезапно заваливается на бок или начинает лететь назад.
При разворотах вокруг оси,тоже заваливается в сторону.
Рама 250
Двигателя 1804-2400
Еsc Simonk 12A
CC3D
Ресивер спектрум 6100
Уже не знаю что делать,перерыл куча страниц,посмотрел много видео по настройке через опен пайлот,но так и не нашел решения.
Батарея заряжена тяга пропадает не из-за нее. Гироскоп проверил через прогу,тоже работает нормально.
Буду признателен за помощь!
Здесь мы как бы про APM разговариваем. По вопросам о других контроллерах прошу на форум в раздел вопросов по РУ моделям.
Из общих рекомендаций: проверить калибровку регуляторов по уровню газа и если есть возможность в настройках CC3D — поиграться со значениями частоты типа RC_SPEED для регуляторов. Так же посмотреть на показания каналов аппаратуры.
Всем привет! Подскажите пожайлуста сделал соосник на t-motor u8 135kv и пропах 3080 при снижение висоти очень сильно колибаетса местами почти перпендикулярно к земле… и при старте с точки к другой просидаєт по висоте, еще заметил колибание при торможение перед точкой (когда большое растаяние между точками)
летаю только с телефона)
извините за ошибки.
Спасибо!
Добрый день. Подскажите пожалуйста. В графе Rate Loiter P нечаянно изменил значение на ноль. Теперь поднять до 1,0 не получается. Как поднять значения P?
Важно проверить синтаксис. Попробуйте с точкой.
У меня такой вопрос.
Вперед и назад летает хорошо. не просаживается на максималке. Однако при полетах вправо и влево есть просадка. При этом при полете влево после отпускания стика происходит закручивание коптера по часовой стрелке на 90 — 180 градусов в зависимости от скорости полета. В чем может дело быть?
Какое значение ПИД редактировать?
Ставь акум 4с и будет тебе счастье. С 3с тоже долго мучился но 4с творит чудеса.