Заметки о настройке PID


Делаю подборку по настройке PID как в общем для коптеров, так и для применения на контроллере APM.

 

 

 

 

 

Алексей Козин (источник):

Вот мои наблюдения:
первое- вес аппарата и его винтомоторная группа должны быть подобраны так чтобы он висел на 50% газа ну или хотябы +-5 — 7% т.е от 43% до 57%
посмотреть какой у вас газ висения грубо по стику а точно по параметру throttle trim после полета, там это значение должно быть 430 — 570 недогруженные модели слишком резки, перегруженные плохо держут высоту и стабилизируются

раскачка бывает нескольких видов — мелкодрожащая когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и висит как на струне мелко дрожа — это перекачанный rate p
если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка — волной по окружности) это недостаточный rate p
если висите ровно ветра нет а он чуть чуть дергает то одним лучом то другим раз в секунду то вероятно великоват rate d
если аппарат принудительно немного качнуть стиком а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка это значит маловат rate d

rate p — определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы — угловой скорости по питчу и ролу — чем инертнее рама и меньше тяга вмг тем больше
rate d — определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера — чем больше диаметр пропа и меньше тяга мотора тем параметр больше.
пиды меняют за раз на 10% не более! не делайте на глаз посчитайте на калькуляторе

в выходные настроил 2кг аппарат с рамой 550, ax4008, apc14*4.7 сначала с батареей 2S — высокие пиды, аппарат стабилизируется по крену и питчу, но был приличный ветерок 5-7 м/с причем изза рваной облачности с ниспадающими потоками. так вот один такой поток его прихватил и прижал к земле с приличной высоты, по логам высота падает, газ полный, два мотора на минимуме, два работают на 100% аппарат в горизонте но идет к земле. в результате мягко впечатался в снег. параметр throttle trim оказался порядка 800. после поставил 3S батарею снизил rate p и d аппарат стал управляться как пушинка, разве что басистый тон 14 пропов выдает его приличный вес. throttle trim оказался порядка 450 т.е. можно догрузить более тяжелой батареей

Александр Шанталов (источник):

Где можно прочитать про настройку PID при переходе на пропы бОльшего размера?

Алексей Козин:

при переходе с одного диаметра пропов на следующий по возрастанию размер обычно достаточно немножко добавить D
поскольку я не сторонник резких полетов то меняю стаб P по ролу и питчу на 3.5 (с дефолтных 4.5) так коптер нежнее управляется с полного хода ручки без всяких экспонент в пульте

Алексей Козин:

про переход на больший диаметр при тех же моторах я вам только что написал, больше нигде не написано
при константе приемистости пары регулятор-мотор у большего диаметра пропеллера больше инерция а это значит что нужно заранее беспокоиться о том что разогнать и тормознуть надо, а за это отвечает rate D
от балды увеличивать нельзя, берется старое значение, на калькуляторе плюсуется 10% и делается тест.

признак сильно маленького D — незатухающие колебания — как крышка от ведра брошенная на пол, иногда с усилением раскачки
признак слегонца маловастого D — если дать команду крен, отпустить стик а аппарат не возвращается в горизонт в одно движение а делает качек в противоположную сторону

признак сильно большого D — звук. моторы начинают визжать. с частотой следования визгов герц 10, коптер как на струне, большой расход тока в обычном висении.

Виталий Шумаков предоставил перевод статьи по настройкам PID. Скачать можно тут.

Алексей Дегтярев дал ссылку на файл расчета PID: источник, сохраненная копия.

Алексей Козин:

в руке настраивают обычно до состояния когда прекращаются осциляции, уменшением rate p
начальная стадия должна показать есть вообще неожиданные рывки или нет — если есть то аппарат вообще не полетит — смотрите вибрации и другие конструктивные недостатки
после того как при крепком удерживании и в ходе начальной установки rate p появляется уверенность в адекватности
можно удерживать чуть полегче (но быть наготове убрать газ и удерживать крепче) более точно подстроить реакцию аппарата на управление, сначала отклоняя по чуть чуть затем все больше.
после этого этапа есть надежда что аппарат взлетев не кувыркнется
после настройки в руке при первом полете если обнаруживаете осциляции — увеличивайте rate d
если аппарат ведет себя «как пьяный» то одновременно и rate p и rate d по 10%
если как брошенный на пол обруч то увеличиваем rate d
не советую ускорять процесс увеличивая пид более чем на 10% за раз очень легко пролететь нужный порог и потом уже начингаются неожиданные явления типа внезапных рывков

Update 25.12.2015: Поиграться визуально с PID можно тут.

Обсуждение на форуме.


Если вы нашли ошибку на странице, то нажмите Shift + Enter или нажмите здесь, чтобы уведомить нас.

 
 

Комментариев: 27 - Заметки о настройке PID

  1. Подскажите как пользоваться файлом расчета. Нифига не могу понять куда там что писать.

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Сам я не пользовался этим файлом. Думаю проще настроить по записям Алексея.

      Thumb up 0 Thumb down 0

    • 5yoda5:

      Можно поставить высокую прошивку (просто текущую стабильную), настроить на глаз газ висения, проверить полет в альтхолде, а после этого воспользоваться процедурой Автотюна.
      Есть видео от Юлиана, демонстрирующее этот процесс (на этом же сайте).
      После этого списать на бумажку получившиеся ПИДы (я сделал принтскрин с экрана с МП), и можно ставить свою любимую версию прошивки (например 3.0.1), и уже туда вбивать ПИДы с распечатки…

      А уже более точная подстройка (под свои пристрастия) — по этой статье.

      Thumb up 0 Thumb down 0

  2. Попробовал автотюн. Получилось питч Р 0,750 рол Р 1,540 D 0.04 так и осталось похоже он его не регулирует. Стаб 5,45 хотя вручную проде нормально летал и на 3.5.
    Меня что-то очень смущает разница между питчь и рол. Плата стоит на резиновых растяжках и на вспененом силиконе площадка прямоугольная вырезана из компакт диска. Может слишком мягкая подложка получилась.

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • А разницу в полете почувствовали? Ну и разница между Pitch P и Roll P конечно большая — в 2 раза. Думаю не должно быть так много.

      Thumb up 0 Thumb down 0

  3. Евгений:

    Подскажите, вот настроил Pitch P и Roll P, вроде хорошо коптер ведёт себя. Но только стоит подняться ветру (4-5 м/с), коптер начинает сильно шататься и дёргаться. Как от этого избавиться? Как заставить коптер спокойно и медленно реагировать на ветер? Рама 550 гекса. Спасибо!

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Алексей Козин:

      все зависит от того в каком режиме вы испытываете в ветер,
      если стабилизация или удержание высоты — это неверно настроенные пиды стабилизации
      скорее всего есть остаточные осцияляции в конце маневра.
      эти осциляции убирают увеличением D составляющей, не более 10% от предыдущего значения за полет.

      Thumb up 0 Thumb down 0

      • Евгений:

        Спасибо. А на висение в лойтере так же влияют эти же пиды? Т.е. сначало нужно настроить в альтхолде всё, чтоб не дёргался и не было осцилляций, и значит в лойтере уже должен очень плавно отрабатывать ветер? или на лойтер влияют другие значения пидов?

        Thumb up 0 Thumb down 0

  4. Вячеслав:

    «раскачка бывает нескольких видов — мелкодрожащая когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и висит как на струне мелко дрожа — это перекачанный rate p»

    У меня сейчас аппарат именно так и ведет себя. Но возможности подкрутить PID нет (недоконтроллер Zero от Wltoys). Что можно сделать? (Может винтами поиграть — шаг, диаметр или развесовку изменить)

    Thumb up 0 Thumb down 0

  5. Тварец:

    Подскажите какой паремтр крутить. Если коптер в режиме альтнольд если лететь максимально быстро то коптер снижается стоит остановится взлетает потихоньку вверх.

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Что крутить, я не подскажу, ждите ответ еще кого.
      При полете во всех направлениях так или в определенных?

      Thumb up 0 Thumb down 0

    • Oleg:

      Думаю это из-за того, что когда коптер летит давление меняется и он его по барометру пытается стабилизировать. Должен помочь сонар.

      Thumb up 0 Thumb down 0

  6. Виктор:

    Почему всё время пропускают настройку Rate Roll/Pitch коэффициента I? Он что вообще не влияет на стабилизацию? Я думал, что он как раз таки и нужен для стабильного полёта в ветреную погоду.

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Виктор, расскажите поподробней, какое становится поведение и что получается после настройки.

      Thumb up 0 Thumb down 0

      • Виктор:

        У меня в безветреную погоду висит как струнка, но в ветерок начинается колбасня, как будто коптер своей жизнью живёт, может сам по себе дёрнуться в сторону. Повысил I до значения 0.1900, но я ни у кого не видел такого значения, а Р по роллу и питчу 0,1500 тоже не видел. D стоит по умолчанию. У меня гекса с 800кв моторами, тяги хватает…

        Thumb up 0 Thumb down 0

  7. Андрей:

    Друзья, подскажите, куда копать?
    Квадрик на раме dji450, моторы QXM2812-980kv, ESC 30a simonk (китайские, без названия), пропы есть 1045 (пластик) и 1150 (карбон), APM 2.6, Аккум Ali-poly 3S 4500ма 30с
    В режиме висения разряжает аккум до 10% за 10 минут.
    Еще после арминга пропы начинают вращаться и через некоторое время моторы начинают поочередно останавливаться, если добавить газу — резко раскручиваются.
    В Целов если взлететь, то все стабильно, не дрожит, не раскачивается, но батарею высаживает быстро. И моторы два по диагонали горячие, а два не очень.

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • пропы есть 1045 (пластик)

      По вашей конфигурации с этими пропами в висении должен держать минут 15. Лучше посчитать в калькуляторе коптера.

      Еще после арминга пропы начинают вращаться

      Если это не нравится, то поставьте значение 0 в параметре mot_spin_armed.

      но батарею высаживает быстро. И моторы два по диагонали горячие, а два не очень.

      Похоже все-таки на перевес. При такой конфигурации общий вес не должен превышать 1500г. Хорошо, если будет 1200-1300.

      если добавить газу — резко раскручиваются.

      Если стоит на взлете кривовато, то может и нормально это. Если уж очень резко, то делать калибровку регуляторов по газу через контроллер.

      Thumb up 0 Thumb down 0

  8. Рустам:

    Добрый день. Я только приобщился к квадрокоптерам. У меня такая проблема-
    Костер ведет себя очень не стабильно,к примеру начинаю лететь вперед,летит пару секунду нормально,но потом внезапно заваливается на бок или начинает лететь назад.
    При разворотах вокруг оси,тоже заваливается в сторону.

    Рама 250
    Двигателя 1804-2400
    Еsc Simonk 12A
    CC3D
    Ресивер спектрум 6100
    Уже не знаю что делать,перерыл куча страниц,посмотрел много видео по настройке через опен пайлот,но так и не нашел решения.
    Батарея заряжена тяга пропадает не из-за нее. Гироскоп проверил через прогу,тоже работает нормально.

    Буду признателен за помощь!

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • CC3D

      Здесь мы как бы про APM разговариваем. По вопросам о других контроллерах прошу на форум в раздел вопросов по РУ моделям.
      Из общих рекомендаций: проверить калибровку регуляторов по уровню газа и если есть возможность в настройках CC3D — поиграться со значениями частоты типа RC_SPEED для регуляторов. Так же посмотреть на показания каналов аппаратуры.

      Thumb up 0 Thumb down 0

  9. Юрий:

    Всем привет! Подскажите пожайлуста сделал соосник на t-motor u8 135kv и пропах 3080 при снижение висоти очень сильно колибаетса местами почти перпендикулярно к земле… и при старте с точки к другой просидаєт по висоте, еще заметил колибание при торможение перед точкой (когда большое растаяние между точками)
    летаю только с телефона)
    извините за ошибки.
    Спасибо!

    Thumb up 0 Thumb down 0

  10. Дмитрий:

    Добрый день. Подскажите пожалуйста. В графе Rate Loiter P нечаянно изменил значение на ноль. Теперь поднять до 1,0 не получается. Как поднять значения P?

    Thumb up 0 Thumb down 0

  11. Валерий:

    У меня такой вопрос.
    Вперед и назад летает хорошо. не просаживается на максималке. Однако при полетах вправо и влево есть просадка. При этом при полете влево после отпускания стика происходит закручивание коптера по часовой стрелке на 90 — 180 градусов в зависимости от скорости полета. В чем может дело быть?
    Какое значение ПИД редактировать?

    Thumb up 0 Thumb down 0

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *