Внешний компас. Как расположить


apm-compass

В данной статье хочу описать, как правильно расположить внешний компас. Вопросов задается много, но ответы никто не ищет. Один из самых распространенных: «Как правильно расположить мою плату с внешним компасом?». Ответ далее…

 

 

 

 

Смотрим на картинку платы APM 2.5.2 (которая имеет встроенный компас). Находим на ней компас и видим, что на нем есть точка. Она смотрит по направлению вперед вправо.

apm-myairbot-compass-orient

Компас на плате APM 2.5.2

Смотрим на свою внешнюю плату с компасом и пытаемся поставить так же.

1) Если у вас компас стоит сверху на плате, то в Mission Planner выбираем «APM with OnBoard Compass».

APM with OnBoard Compass

APM with OnBoard Compass

При этом плату размещаем так же, чтобы компас оказался расположен как и на плате APM 2.5.2 — точкой вперед вправо!

gps_neo6m_mab1_orient

Ориентация (компас сверху)

2) Если у вас компас стоит на другой стороне от антенны GPS, то тогда в Mission Planner выбираем «APM with External Compass» или ручками «ROTATION_ROLL_180»

APM with External Compass

APM with External Compass

Проявив смекалку — делаем вывод о том, где сейчас должна быть точка (спереди слева, при учете, что плата перевернута и стоит антенной GPS вверх!) и как нам надо расположить плату.

gps_compass1_orient

Ориентация (компас снизу платы)

ext_orient_3

Ориентация (компас снизу платы)

Еще один вариант платы GPS+compass и ее ориентация:

ext_orient_41

Ориентация (компас снизу платы)

ext_orient_42

Ориентация (компас снизу платы)

3) Для тех, кому, в силу конструктивных особеннойстей, не удается так разместить плату с внешним компасом, предусмотрено другое расположение. Задается в Mission Planner в выпадающем списке окна настройки компаса выбором одного из значений в поле «Manual». Но этим лучше заниматься аккуратно.

Manual

Настройка ориентации компаса

С расположением компаса определились. Калибруем компас и сравниваем направления с обычным походным компасом!

Update 25.08.2014: Добавил еще одно фото распространенной платы GPS+компас.


 
 

Комментариев: 61 - Внешний компас. Как расположить

  1. Тимур:

    Скажите пожалуйста, а если после калибровки «компьютерный» компас расходится с физическим (походным) компасом градусов на 15 — как это можно исправить? В МП промежуточные значения только по 45 градусов….

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Скорее всего калибровка была неверной.
      Калибровать нужно в приближенных к полетным условиям, т.е. на улице. Подальше от металлических предметов, например от машины лучше отойти метров на 5. Откалибровать методом «танца».
      http://apmcopter.ru/apm/tanec-s-kompasom.html
      Затем сверить показания. Если и так не нравится, то поиграться с галочкой «Auto Dec» и ввести значение склонения вручную, посмотрев на сайте.

      Про 45° в MP. Имеете ввиду нижнюю картинку? Не надо это трогать в данном случае.

      Thumb up 1 Thumb down 0

      • Сергей:

        Хочу задать пару вопросов. При калибровке компаса к каким значениям нужно стремиться? По окончании выдается 3 группы цифр, что они означают? И следует ли считать правильной калибровку, когда на карте оранжевая и красная линии сливаются почти воедино? Правда почему-то в сторону прямо противоположную «носу» коптера? Где-то читал по этой теме, но не могу теперь найти.

        Thumb up 0 Thumb down 0

        • Хорошие значения калибровки — офсеты в районе нуля. Ну так же не плохо до +-50. Если больше, значит что-то постоянно влияет на компас (плохо или не плохо это — покажет полет). Чтобы добиться близких к нулю значений — плату и все окружающее надо размагнитить.
          Красная полоска — нос коптера. Она должна совпадать с положением коптера в пространстве. Т.е. поставили вы коптер точно на северный магнитный полюс и красная полоска должна показывать на север. После калибровки хорошо бы сделать тест на все 4 направления. Максимум отклонения должен быть не более 5°.
          Желтая полоска — направление на следующую точку, если задана автомиссия.
          Зеленая так понимаю связана с ROI — ниразу ее не видел. Черная — направление движения, рассчитанное от GPS. Если летите носом, то вот вроде красная и черная должна совпадать.

          Thumb up 1 Thumb down 0

          • Борис:

            Как размагнитить плату модуля и антену?

            Thumb up 0 Thumb down 0

            • Размагничивание можно произвести петлей размагничивания с разобранного ЭЛТ телевизора или монитора. Либо, судя по отзывам, хороший результат так же достигается катушкой от вибрационного погружного насоса. В общем надо любую катушку, рассчитанную на 220В переменки.

              Thumb up 1 Thumb down 0

              • Борис:

                Это и есть причина унитазинга?

                Thumb up 0 Thumb down 0

                • Причина унитаза — меняющееся паразитное магнитное поле рядом с компасом. Например от силовых проводов или оборудования FPV.

                  Thumb up 0 Thumb down 0

  2. Артём:

    Начинаю кумекать над расположением блоков на раме типа Н и сразу же вопрос. Дело в том, что контроллер и приёмник хочу разместить в хвостовой части друг за другом, но тогда получается, что стрелка платы АРМ будет направлена в обратную сторону. Так ли это критично? Ведь внешний блок жпс/компасс будет иметь правильное направление.

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • В Full parameter list есть параметр для настройки поворота платы, если уж так надо. Соответственно тогда делать прправку на расположение внешнего компаса. Плату лучше все-таки располагать с центре рамы, чтобы уйти от угловых скоростей. Об этом много где сказано. Думаю, лучше все сделать стандартно, а не придумывать проблем.

      Thumb up 0 Thumb down 0

      • Артём:

        Так ведь проблемы не придумываются, а возникают сами собой. На раме типа Н все блоки располагаются в одной плоскости, а т.к. аккум это самый тяжёлый блок, то его необходимо разместить в центре, а это означает, что контроллер АРМ сместится в хвостовую часть, хоть и не сильно. Пока думаю так.

        Thumb up 0 Thumb down 0

  3. LuckyBeggar:

    raefa, правильно ли разместил gps c компасом?)
    http://i68.fastpic.ru/big/2014/0729/5d/9e5b6acc4ac543d831ec8b798bb9435d.jpg

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Все же понятно по картинкам. Ориентируйтесь по точке. Только перевернуть надо. чтобы антенна GPS была сверху!!!

      Thumb up 0 Thumb down 0

  4. Matvey:

    Что то я никак не смекну, что нужно нажать, что бы зафиксировать настройку, что мол apm with external compass. 🙂

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Настройка применяется сразу. Если повторно открыть окно, то не будет ничего выбрано, но настройка сохранена, пока опять не измените.

      Thumb up 0 Thumb down 0

      • Matvey:

        Ясно, вот может не в тему, но тем не менее. Правильнее использовать внешний компас или есть резон оставить встроенный. Вопрос возник из-за того, что чисто визуально встроенный компас работает «шустрее» (в мишнпланере), в то же самое время при вращении внешнего модуля динамика в мишн планера очень вялая (есди вращать сам АПМ, то компас очень резкий)

        Thumb up 0 Thumb down 0

        • Внешний компас отдельно вращать нельзя, т.к. алгоритм еще использует гироскоп для определения вращения. Надо вращать совместно с платой, т.е. одно целое. А показания и реакцию компаса правильней сравнить, смотря mx, my, mz.

          Thumb up 1 Thumb down 0

  5. Тварец:

    Купил внешний компас с GPS компас с обратной стороны платы. Выставляю внешний компас рол 180. Калибрую гироскоп и компас. По магнитному компасу выставляю север. Переворачиваю коптер на 180 градусов а юг не показывает. показывает 200 градусов. Магнитное склонение поставил 14 45 екатеринбург. И вновом Mision planer калибровка компаса написано компас 1 и компас 2. Что это значит может есть смысл обратно запаять перемычку и юзать 2 компаса. (НА встроенном компасе был унитазинг на полном газу)

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Магнитное склонение поставьте на «Авто». 2 компаса одновременно не получится юзать, если конечно не сделали такую возможность в какой-нибудь новой бете. Попробую на досуге глянуть что изменилось.

      Попробуйте провести калибровку и проверку в другом месте, например в другой комнате/уберите комп и т.д. подальше.

      Thumb up 0 Thumb down 0

    • Обновил MP до версии 1.3.17, залил прошивку 3.2 для теста.
      Вот так проходит калибровка компаса.

      Ну да, на строчки двух компасов я давно обращал внимание. Надо почитать. Может действительно уже поддерживается работа двух компасов.

      Thumb up 0 Thumb down 0

    • 5yoda5:

      Возможно, у вас ориентация компаса не только по роллу, но и по какой-нибудь другой оси. Посмотрите, как в пространстве находится микросхема компаса на контроллере, и как относительно неё ориентирована ваша внешняя мк. Играет роль и вращение по yaw и по pitch и по roll.
      Чтобы не морщить себе мозги, советую ваш внешний компас ориентировать так же, как и встроенная на контроллер микросхема. И конечно, встроенную нужно отлючить либо джампером (если такой есть), либо перерезав дорожку на плате.
      И только потом уже калибровать компас, убедившись, что на него не ругается в первой вкладке (что нет надписи «bad compass health»).

      А на одновременную работу двух компасов я бы пока не рассчитывал бы. Не забываем, это всё равно Опенсорс… Возможно, оно будет работать в будущем, возможно работает уже но коряво, ….а в сказки уже не верится (тут должна была быть фраза, что возможно оно уже работает как надо и без глюков).

      Thumb up 0 Thumb down 0

  6. Руслан:

    Доброго времени суток !!! Опять приходится Вам напрягать своими вопросами ! Но так получилось , что Ваш ресурс самый классный, живой !!!
    Прошу Вас помочь …. После всех калибровок запускаем коптер … он начинает кружить …. не очень сильно быстро но кружит .
    Подскажите может ли это быть от того , что сама антенна с gps И компасом находится от apm2.6 на расстоянии 10 см. не в центре коптера как сам apm 2.6

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Как начинает кружить? Унитазит или начинает вращаться по рысканию? Если первое, то сделайте еще раз калибровку компаса в летных условиях, потом compassmot, чтобы посмотреть влияние (до 30% нормально).
      Расположение компаса на 10см от платы не должно сказываться, хотя все-таки лучше делать все рядом.

      Thumb up 1 Thumb down 0

      • Руслан:

        Спасибо за внимание raefa…ришил вопрос ! всётаки калибровал в квартире …. потому и унитазил …..
        Сейчас такой вопрос если можно .
        Настраиваю пиды …. Roll рейт и Питч рейт …. у меня акум перевешивает …. не отбалансированный коптер …. ставлю в пидах значения … и выше 0.200 не ставится … ( по умолчанию в прошивке 0.150). ели 0.200 то коптер справляется при старте и не перевешивает … если отпускаю пиды ближе к 0.150 то переворачивается при старте … в сторону акума ….
        Подскажите …. может быть так , что я стремился настроить пиды для его старта чтобы не заваливался … из за небаланса … и при этом высокое значение 0.200 даёт очень быстрый отклик нна стик ??? Тоесть он очень живой … а это мне не нужно …
        Есть ли настройка не автотюном … расписанная как правильно отстроить пиды … в том числе по альтхолду и лойтеру …. Лойтер держит но поднимается опускается в пределах 2 метров .
        Почему в новой прошивке я не могу поставить по Лойтеру Stab 0.2 ? только 0.5…. и Питч рейт и ролл рейт выше 0.200 не поднимаетмся …. Прошивка 3.1.5
        С уВажением Руслан Макиев !

        Thumb up 0 Thumb down 0

        • Все, что могу посоветовать — почитать Заметки о настройке PID.
          Если добиться правильного поведения в Stabilize, то в Loiter все будет хорошо. Если гуляет по высоте, то защищать бародатчик от света и задувания поролонкой.

          Thumb up 1 Thumb down 1

          • Руслан:

            Бародатчик уже закрыли поролоном …. результат на лицо …. но вот гуляет мерзавец по высоте гдето в диапазоне 2 метров 😉
            Спасибо за внимание !!! Удачи в работе !!! Решим праблем …. отпишусь подробно

            Thumb up 0 Thumb down 0

            • А если просто минут 5-10 в неподвижном состоянии понаблюдать за показаниями высоты — все нормально?

              Thumb up 2 Thumb down 0

              • Руслан:

                Не пробовал … нужно завтра попробовать … отпишу … Вы имеете в виду на мисион планет ? Смотреть высоту в течении 5 мин ?

                Thumb up 0 Thumb down 0

            • Алексей:

              У меня гулял по высоте, когда делал автотюн, подложив под виброразвязку картонку — вышло, что виброразвязки вообще не стало и коптер начал вести себя неадекватно. Вынул картонку, все пришло в норму — висит, будто привязанный и в AltHold и в Loiter — возможно недостаточная виброразвязка от рамы или сильныые вибрации ВМГ. Попробуйте отбалансировать пропеллеры, моторы.

              Thumb up 1 Thumb down 0

  7. руслан:

    Благодарю ! Решил вопрос … сразу не отписал … в командировку уехал … вопрос был в том , что коптер не был отбалансирован.Акумы перевешивали значительно … я прикрутил пиды чтоб не заваливало при взлёте … при этом потерял в полёте. Как только отбалансировал коптер … снизил пиды по р. До 1550…. всё стало хорошо . Спасибо за поддержку !!! Я же говорю это живой сайт !!!! Удачи форумчанам и создателю !!!!

    Thumb up 1 Thumb down 0

  8. Alexander:

    Интересует — в Cheerson cx 20 после падения вырван компас. Можно ли заменить таким? http://digbox.ru/blade—350-qx.html
    Внешне, один в один.

    Thumb up 0 Thumb down 0

  9. Fasternikof:

    Подскажите пожалуйста офсеты после калибровки следующие
    x -50
    y -16
    z -34

    Это нормально?

    Thumb up 0 Thumb down 0

  10. Борис:

    Это и есть причина унитазинга?

    Thumb up 0 Thumb down 0

  11. саша:

    вопрос такой,на апм 2.8,компас как и у 2 .5 встроенный в плату,но на програме он вроде всё показывает а настроить невозможно почему то,я думаю из за короткого замыкания на плате,плата рабочая,и всё работает кроме настроек компаса,вопрос как отключить компас на плате и использовать,круглый пяточок с джипиэс и компасом на палочке,просто не хотелось бы выбрасывать и покупать новую плату

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Ответ по отключению встроенного компаса здесь. Внешний компас.
      А внешний подключается в разъем I2C.

      Thumb up 0 Thumb down 0

      • саша:

        а я нашёл статью,что подключается апм 2.8 не только туда i2c.а рядом с джипиэс разьёмом,но что интересно,я не нашёл как компас разьединить но,оказалось что стоит на 2.8перемычка,которая компас разьединяет,я попробовал снять перемычку и ничего не произашло,я переписывал прогу и много всякого,в итоге разозлился и выдрал этот чипик,и думал пропадёт всё но не пропало))),и в мишен планер видно было что по компасу показывает и влево и в право,как это может быть не понимаю,в итоге отчаялся и думал выкину в мусорку и куплю без компаса,но подумал,дай ещё разок перепишу прогу и установлю джипиэс и рядом подключу к разьёму и перемычку в виде предохранителя сниму,и о чудо всё заработало,все настройки и всё,кроме одного регулятора,все три работают а один дёргается,причина я думаю в регуляторе,потому что поставил не с той партии регулятор и всё заработало,ДАК ВОТ ВОПРОС,когда на пульте стик вниз до нуля, то все моторчики как и нужно остонавливаються,а этот что с регулятором с другой фирмы продолжает медленно вращение,пробовал калибровать много раз,всё тоже самое,может нужно по новой прошивку залить на апм и потом всё будет норма как считаете?????????????намучился сил нету,и ещё,хотел приобрести литий батарейку 2 с на 7 и 4 вольта вроде,дак вот какие моторчики подойдут и регуляторы на 20 ампер норма будет и обороты мне нужны тяговые и быстрые,и если тяговые моторчики то какие,что бы мог от 500 до 1 кг поднять,ну я примерно,думаю 20 ампер и 750 или 920 кв брать,почему так думаю что бы брать именно на 7 и 4 вольта,потому что дешевле аккум стоит и вообще я уже столько на эти китайские игрушки потратил именно 30 ампер 1000кв,что больше на такую дороговизну не тянет,то моторы сгорели то осд сгорела,то отваливались провода,то компас то регуляторы,я запарился тратить деньги на это г,кроме апм,тут сам был виноват,сама плата хорошая,но регуляторы вообще г и моторы,может есть по лучше и по дешевле но китайцы штампуют только что бы продать,но за то опыта набрался на ошибках))

        Thumb up 0 Thumb down 0

        • и в мишен планер видно было что по компасу показывает и влево и в право,как это может быть не понимаю

          Это идет расчет по гироакселю. И реакция отображения будет другая, нежели бы был в добавок рабочий компас. Это нормально. Чтобы убедиться, что компас не работает посмотрите переменные mx my mz во вкладке Messages.

          все моторчики как и нужно остонавливаються,а этот что с регулятором с другой фирмы продолжает медленно вращение,пробовал калибровать много раз,всё тоже самое,может нужно по новой прошивку залить на апм и потом всё будет норма как считаете?????????????

          Разбираться с этим регулятором. Либо все откалибровать от канала газа в параллель, либо средствами контроллера.

          Про подбор ВМГ прошу на форум в соответствующую тему.

          Thumb up 0 Thumb down 0

      • саша:

        и апм есть 2.8 с компасом продают и без компаса на плате,без компаса разьёмы сбоку

        Thumb up 0 Thumb down 0

  12. саша:

    ещё вопрос,если батарейка литиевая есть на 7 и 4 вольта,то можно подключить к ней 20 ампер регуляторы и моторы 1000 кв или лучше моторчики 800 кв,мне тяговые,нужно,что бы вес поднимал большой и себя тоже поднимал,хочу просто сделать бюджетный квадрик но что бы характеристики были как у моторов 1000кв и регулы 30а,и батарейка 11 и 1 вольт,какие нужнф регулы и моторчики для 7 и 4 вольта напишите а не ссылку двайте

    Thumb up 0 Thumb down 0

  13. Александр:

    про ориентирование компаса написано немного не правильно
    roll ( крен ) компаса рассчитывается не относительно чипа, а относительно платы АПМ, на которой он мог стоять. В данном случае при установке компас вверх ногами, направление на север не сохраняется. И нужно в таком случае выбирать PITCH 180, или ориентировать плату на север и выбирать ROLL 180

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Материал собран, ориентируясь на «родной» внешний компас от 3DR и их настройку на офф. сайте. Все остальное расположение — частный случай и проверяется индивидуально.

      Thumb up 0 Thumb down 0

  14. Костя:

    Помогите. При посадке сломалась башня где находится компас. Решил приклеить ее, когда увидел что попал клеем в разъем компаса. Снял его. Когда приклеил . Вычистил разъем и конектор. Еле подключил, прозвонил контакт разъема и конектора есть. Но в программе пишет БАД КОМПАС . И не калибруется. Связи с ним нету. Что делать? Покупать новый?

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Банально SDA и SCL не перепутали при восстановлении разъема? Переменные mx, my, mz имеют значения в окне всех переменных или по нулям? Если по нулям — проверять контакты, если имеются, то сделать перекалибровку.

      Thumb up 0 Thumb down 0

      • Костя:

        Я не разберал конектор и разъем. А просто иголки от тонкого слоя клея очищал. Показания компаса все по нулям. В калибровке пишет ерор 99 и нету вертуальных точек.

        Thumb up 0 Thumb down 0

        • Костя:

          Я просто новичек, ток как 2дня после покупки. Сам то электрик. Там конектор в разъем не до конца вставляется, но как не вставлял силой не идет. Вроде прозванивал есть контакт от коннектора в гнездо.
          Может ли он то того что в руках долго пытался всунуть в разъем, хотя механических повреждений нет, царапин тоже.

          Thumb up 0 Thumb down 0

  15. Костя:

    Где можно купить провод от контролера на компас. В нем проблема. Но найти его на алике не могу.

    Thumb up 0 Thumb down 0

  16. Дмитрий:

    Уже два года ваш сайт у меня в закладках, благодарю за инструкции. Но теперь появился вопрос, на который нигде не могу найти ответа. Купил Ublox M8N с компасом для APM 2.6. Кабель с разъемом был не подходящий, выпаял его и впаял два 1,27мм. GPS работает корректно, а вот компас нет. Поворачиваешь коптер на юг, включаешь его, армишь, а он как показывал север, так и показывает. Проверял переменные mx, my и mz. Первые две меняются при вращении компаса, оффсеты примерно 200-500, а вот mz имеет дикое смещение 14090 и почти не меняется. А ведь, как я понял, именно эта ось (вращение, когда плоскость микрухи компаса параллельна «плоскости» земли) играет решающую роль при определении направления. В настройках программы компас включен, калибровку делал раз 5. Куда копать?

    Thumb up 1 Thumb down 0

    • Вряд ли это наводка, тем более вряд ли неконтакт. Думаю надо менять микросхему компаса. Если поищите конструкцию электронного компаса, то поймете как оно работает. Скорее всего брак.

      Thumb up 0 Thumb down 0

      • Дмитрий:

        Вы оказались правы. Поставил отдельную плату с компасом и все заработало. Оффсеты: x = -53, y = 16, z = 23. При включении APM сразу определяет направление коптера.
        Вопрос по Auto Declination. Я так понял, что при включении этой галочки APM сам определяет смещение в показаниях компаса относительно широты, а значения в полях Degrees и Minutes игнорируются? У меня широта 56,8, а APM сам подставлял туда 14, несмотря на рабочий GPS, и направление было некорректным. Убрал галочку и вручную прописал 57, теперь направление показывает верно.

        Thumb up 0 Thumb down 0

      • Дмитрий:

        Ublox M8N с компасом брал тут по $11,51:
        http://ru.aliexpress.com/item/Ublox-NEO-M8N-Gps-APM/32679662438.html
        Цена вкусная, GPS/GLONASS лютый, ловит 7 спутников в 3 метрах от окна. А вот компас дохлый. Сдувать феном не решился, поэтому поставил отдельную плату, может и помех от GPS модуля будет меньше.

        Thumb up 0 Thumb down 0

      • Дмитрий:

        Сорри, почитал комменты к товару, оказывается этот модуль — подделка, наклейка от M8N, а чип M7 без Глонасса.

        Thumb up 0 Thumb down 0

    • Артём_vrn:

      Попробуйте сбросить настройки, установить другую версию прошивки. Возможно проблема софтовая.

      Thumb up 0 Thumb down 0

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *