Внешний компас


Случается, что поведение коптера на контроллере APM не всегда бывает хорошим. Это проявляется в режимах, использующих компас. Причиной является наводка от силовых проводов питания и моторов. Влияние можно исключить, если использовать внешний компас.

Использование внешнего компаса упрощает задачу расположения силовых проводов на борту коптера. Внешний компас может быть как отдельный, так и совмещен с модулем GPS. Большинство пилотов ставят совмещенную плату. Для GPS модуля это тоже плюс, т.к. при выносе его положение становится выше всех других компонентов коптера, что уменьшает помехи. О модулях GPS с компасом на плате писал ранее в статье «Использование модуля GPS». Как ориентировать внешний компас — написано в статье «Внешний компас. Как расположить». Далее останется только разобраться, как производится подключение к контроллеру APM.

Один из примеров установки внешнего компаса можно почитать в дневнике Александра Шанталова. Вот как получилось у него:

Пример установки внешнего компаса

Пример установки внешнего компаса

Аналогичное решение есть еще на буржуйском форуме:

Пример установки внешнего коспаса

Пример установки внешнего коспаса

Вот так получилось у Александра Киселева:

Стойка под внешний компас

Стойка под внешний компас

Теперь мы имеет представление, что должно получиться. Далее разберемся с подключением.

В подключении ничего сложного нет. Стоит только понять разницу между платой APM версии 2.5.2 и 2.6. На плате 2.5.2 компас обычно запаян, а на плате 2.6 микросхемы нет (но китайцы плату могут назвать как угодно, поэтому смотрим на наличие/отсутствие компаса).

Если у вас плата с запаянным компасом, то его необходимо отключить. Отключение производится перерезанием шейки между прямоугольными площадками. Если плата без запаянного компаса, то можно ничего не делать.

Здесь необходимо перерезать шейку

Здесь необходимо перерезать шейку

Производим подключение согласно схеме:

Схема подключения

Схема подключения

Нельзя, чтобы провода были слишком длинными, т.к. может наблюдаться проблема зависания шины I2C. Рекомендуется делать провод не больше 20см. Дальше крепим внешний компас (или совмещенную плату с модулем GPS) в удобном месте и ориентируем по осям как можно точнее! Про правильную ориентацию компаса написано в статье «Внешний компас. Как расположить». Проще всего его расположить также, как он расположен на плате APM 2.5.2 (см. ссылку выше).

Update 28.04.2016. Информация от Тимура.

Хотя модуль физически и один, сенсора там два.
Один сенсор — это определение координат. Это антенна спутникового модуля с чипом Ublox (или что там у вас стоит). По нему коптер знает где он находится (спутниковые координаты). Этот сенсор — как ни вращай — координаты будут определяться. Лучше или хуже (точнее или быстрее/медленнее) — но будет, хоть антенной вниз.
А вот в какую сторону лететь — это коптер будет знать при условии корректно работающего компаса, который часто расположен на том же модуле, даже запаян на одной плате. Но суть — отдельный сенсор, который чувствителен к правильной установке.
А вариантов разводки платы и размещения микросхемы компаса на ней — существует превеликое множество и ограничено только китайской фантазией. И однозначно утверждать как правильно ставить модуль можно только когда увидишь микросхему компаса на модуле.
Проверить без разборки просто. Вы же знаете, где у вас какая сторона света? Поставьте коптер мордой например на восток и включите коптер, соедините его с МП. В МП дожно показать именно на восток, а не на север. Стороны света могут «крутиться» благодаря показаниям акселерометра, но коптер при включении ВСЕГДА показывает на север, если у него не работает компас.


 
 

Комментариев: 39 - Внешний компас

  1. Денис:

    А какие внешние компасы можно покупать к апм? Есть какие-то требования?

    Thumb up 0 Thumb down 0

  2. Matvey:

    Скажите пожалуйста, если уже перерезана шейка встроенного компаса (по осям значения не меняются), то можно ли вернуть его работоспособность, просто соединив их оловом (спаять 🙂 )

    Thumb up 0 Thumb down 0

  3. Oleg:

    У меня на плате GPS+compass нет стрелки. Я правильно понимаю, что плату, в таком случае, нужно ориентировать по точке на микросхеме компаса, так чтобы точка была сзади справа(вид сверху)

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Ну с какой стороны на плату смотрите? Все надо сделать как тут. Рассмотрите картинки. Если компас сверху платы и перед смотрит вправо, то точка на компасе должна быть снизу справа, если компас перевернут и находится снизу на плате, то выбираем «APM with External Compass» или ручками «ROTATION_ROLL_180». Тогда еще раз всерьте где получится перед.

      Thumb up 0 Thumb down 0

  4. Руслан:

    Доброго вечера Всем !!!
    Такой вопрос … у меня АРМ 2.6 с внешним компасом …. сам компас плохо к АРМ крепится …. он выскакивает …. Что вы посоветуете удлинить и впаять переходник прям из платы ???
    И вот ещё … ели отсоеденить от АпМ компас то настройки теряются ???? Или предположим отсоеденить GPS ??? Заново калибровать нужно ??? Просто я настроили режим Альхолд …. держит высоту …. перехожу на лоитер ….дёргает в сторону и летит фиг его знает куда 🙂

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Либо менять разъем/провода (смотря что ослабло), либо запаивать провода на плату. Думаю лучше поменять разъем, чем со временем оторвать провода с дорожками от платы.
      Отсоединяйте, пожалуйста, все настройки сохраняются. Только компас лучше не ложить рядом с металлическими предметами и не плохо бы проверить калибровку в поле.

      Thumb up 1 Thumb down 0

      • Руслан:

        Благодарю ! … Вот бы с лоитером разобраться …. Где именно можно видеть , сколько спутников коптер поймал ??? Чтобы подождать до полного обнаружения …. Заранее спасибо ! Руслан

        Thumb up 0 Thumb down 0

  5. }|{eka:

    Господа, есть маленькая неприятность с внешним компасом — сообщение Bad compass health, но в интернете явных способов решения найти не удалось. При этом компас вполне адекватно калибруется, но сообщение не исчезает. Провести полетные испытания пока не могу т.к. аппаратура с АКБ еще не приехали. Наличие контакта по проводам проверял, дефектов пайки и монтажа не заметил.
    Есть ли способ борьбы с проблемой помимо замены модуля в сборе?

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Для начала попробовать сделать размагничивание, сменить место экспериментов. Может имеет место быть какая постоянная аномалия или дом ж/б?

      Thumb up 1 Thumb down 0

      • }|{eka:

        Дом действительно ж/б. Но думал, что это не очень критично т.к. компасы в смартфонах довольно уверено держали север. Обратил внимание еще на один неприятный момент — винты, фиксирующие корпус GPS-модуля магнитятся, а один из них в нескольких мм от магнитного датчика. Вечером попробую калибровку компаса на улице без винтов в корпусе.
        И еще сопутствующий вопрос: можно ли где-то в MP увидеть магнитную ориентацию коптера в пространстве? Аксель с гироскопом ориентируются на горизонт и севером считают направление вперед в момент включения системы, а магнитный север я найти не смог.

        Thumb up 1 Thumb down 0

  6. Руслан:

    Значит и у меня такой казус с БЭД КОМПАС …. прошивка 3.2…. и что делать ? …. когда это сообщение появляется коптер разворачивать начинает

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • Руслан:

      А я решил тут перепаивать контакты и т д ….Может дело в прошивке ??? Может поставить другую … если другую то вручную нужно ставить ? И как это сделать ? Загрузить с указанного места ?

      Thumb up 0 Thumb down 0

    • Рекомендация та же, как и для пилота }|{eka.

      Thumb up 0 Thumb down 0

      • Руслан:

        Как сделать размагничивание ?

        Thumb up 0 Thumb down 0

          • Женя:

            Добрый день!
            Та же проблема с Bad compass health взял петлю из старого телевизора, проверил работает, размагнитил Ublox та же ошибка. До этого летал, хотел но ребятам в другом городе на мероприятии помочь, захватил коптер они его рядом с большой колонкой кинули редиски… думал размагничивание поможет =\
            Что ещё стоит по пробовать?

            Thumb up 0 Thumb down 0

            • Перед калибровкой компаса на всякий случай гироаксель откалибруйте. Какие офсеты у компаса получаются после калибровки? Ориентация правильная?

              Thumb up 0 Thumb down 0

              • Женя:

                Компас вообще значения не отображает, в «Статус»е значения mx, my, mz по нулям. При калибровке изменения положение в пространстве не как не отображается.

                Thumb up 0 Thumb down 0

                • Извините, а что тогда размагничивали? Или проблема отсутствия показаний проявилась позже? В данном случае проверять 3.3В и подключение компаса, если внешний.

                  Thumb up 1 Thumb down 0

                  • Женя:

                    Дело было в подключении компаса, после краша контакты отошли, странно что из строя вышел не сразу, я ещё после этого летал поэтому исключал эту возможность.
                    Ещё раз спасибо!)

                    А по поводу компаса и размагничивания, я к сожалению даже принципа работы не знал и предположил что намагничивание, которое имело место быть могло полностью вывести его из строя.

                    Thumb up 0 Thumb down 0

    • }|{eka:

      А компас у Вас отнесен от АКБ и силовых проводов? Может его наводками «уводит»?

      Thumb up 0 Thumb down 0

  7. Руслан:

    Собрал 2 копрера На апм2.6 и на назе V2 хочу всем DJI шикам популярно доказать , что апм намного серьёзней чем Naza

    Thumb up 0 Thumb down 0

  8. Андрей:

    Доброго времени дня, уважаемые коллеги!
    По поводу компаса и сообщения планнера «Bad compass health».
    У меня имело место аналогичное сообщение. Компас при этом не функционировал. То есть при поворотах GPS — приёмника каких-либо изменений в планнере не наблюдалось. У меня данное сообщение вылазило раза три после крашей. Устранял я его с помощью восстановления контакта внутри приёмника GPS В РАЪЕМЕ,из которого шлейф уходит в APM. Размагничиванием я ВООБЩЕ НЕ ЗАНИМАЛСЯ, а вот после того как этот самый злосчастный разъём я старательно привёл в божеский вид, сообщение «Bad compass health» пропало и при поворотах приёмника GPS в планнере стали видны изменения курса, как и в принципе — полагается.
    Насчёт сравнения Назы и и АПМ:
    — с моей дилетантской точки зрения — сравнение не совсем уместное. разные классы процессоров совершенно. А самое принципиальное, с моей точки зрения отличие — это разница закрытого (проприетарного) и открытого программного кода. То же самое, что сравнивать айфон и андроид.
    Да и аппаратные ресурсы 32-битного Назовского ARM-а и 8-битного PIC-а АПМ — это вещи несравнимых порядков…

    Thumb up 1 Thumb down 0

    • Андрей:

      Я прошу прощения у присутствующих за категоричность в своем предыдущем посте, поскольку не считаю себя профи в данной теме — и предполагаю, что глюки компаса вполне могут иметь место и по причине наличия магнитных составляющих, влияющих на магнитометр GPS.
      Хотя мы обсуждаем в подавляющем количестве случаев APM, но GPS NEO M8N. который стоит в третьем Фантоме, весьма чувствителен к металлу рядом с ним — начиная от автомобиля и до расположенной в десяти метрах от коптера металлической кровли одноэтажного здания… Проверено на практике!

      Thumb up 0 Thumb down 0

  9. Федор:

    Доброго времени суток! подскажите пожалуйста с сообщением об ошибке «Bad compass health»!
    Ориентация в пространстве происходит, но калибровка не получается! В МП как ни поверни модуль квадраты описывают круги только в горизонтальной плоскости, а затем и вовсе пропадают! уже несколько дней вальсирую с квадрокоптером все бес толку!

    Thumb up 0 Thumb down 0

    • 1. Проверить стабилизатор 3.3В.
      2. Посмотреть, меняются ли значения переменных mx, my, mz.
      3. Если компас внешний, то проверить стабилизатор на борту модуля.

      Thumb up 0 Thumb down 0

      • Федор:

        1 и 3 пункты проверить качественная ли пайка в фишке и на плате?
        2 пункт где проверить эти значения?

        P.S. впервые собираю аппарат.

        Thumb up 0 Thumb down 0

        • 1. Померить напряжение на стабилизаторе (см. статью Проблема стабилизатора напряжения 3.3В).
          2. Во складке Status в MP смотреть значения.
          3. Аналогично 1, только на модуле внешнего компаса.

          Thumb up 0 Thumb down 0

  10. Alex:

    Будет ли работать режим Loiter(удержание позиции по GPS) с выключенным компасом, но при проверенном режиме AltHold(барометр) и с правильно настроенным GPS?

    Thumb up 0 Thumb down 0

  11. Илья К:

    Люди добрые помогите советом. Пытаюсь уже который день откалибровать компас на плате unlox m8n. По двум осям калибруется нормально, а вот по оси mz значения выпадают за максимально допустимые, самое лучшее чего я смог добиться это значения 150-170. До этого был модуль m6n были те же проблемы. Кто сталкивался с такими проблемами? Как решили?

    Thumb up 0 Thumb down 0

Добавить комментарий

Ваш e-mail не будет опубликован. Обязательные поля помечены *