Мой первый квадрокоптер (KK)

Изначально была задумка сделать самый бюджетный вариант с переделкой вертолета Lama V4 под трикоптер. Но спасибо Alex27111972 , что отговорил меня делать этот «летающий топор». Коптер собран в октябре-ноябре 2012 года.

Было куплено следующее:

1) Комплект SK30A & SM450V1 Black/Red Quadrotor Sets состоящий из:

2830-11 1000KV Outrunner Brushless Motor Free Mounts
SK-30A SimonK Firmware Multicopter Speed Controller ESC 30A
1 Pair Carbon Reinforced 10×4.5″ Counter Rotating Propellers
Multicopter Black Arm For SM450/550
Multicopter Red Arm For SM450/550
Quadrotor SM450 V1 Plates
MultiCopter Multi-Tri Copter Power Battery to 8 ESC Connection Board

2) Аккумулятор ZIPPY Flightmax 3000mAh 3S1P 20C
3) Вольтметр с пищалкой 1S-8S Cell Lipo Battery Voltage Tester
4) Контроллер КК Black Four Axis KK Flight Control Panels V5.5 Version For The Mini Remote Toys
5) Аппаратура Turnigy 9X 9Ch Transmitter w/ Module & 8ch Receiver (Mode 1) (v2 Firmware)
6) 2 комплекта запасных пропеллеров:
1 Pair Pink 10×4.5″ EPP1045 Counter Rotating Propellers
10×4.5 SF Props 2pc Standard Rotation/2 pc RH Rotation (Flouro Yellow)

Первым делом переделал аппаратуру на Mode 2.
Собрал комплектующие воедино. Залил прошивку 2.9 через черную программу. Произвел настройки центра стиков, газа. Выставил положения резисторов в середину. Регуляторы не прошивал и не настраивал по плате/пискам. Каналы газа и тангажа установил в реверс. Держа аппарат в руках проверил реакцию гироскопов – все в норме. Во всех отклонениях делает верные поправки скорости моторов.
Сразу обратил внимание, что на глаз правый задний мотор (3й на рисунке конфигурации XCopter) крутится немного медленнее, тангаж и крен поправил триммерами аппаратуры (пришлось выкрутить примерно до значений 120, т.е. до конца зоны триммеров).
Аппарат взлетел. Реагирует на малейший ветерок, даже хоть и кажется, что ветра нет. В закрытом помещении не запускал по соображениям техники безопасности, да и опыта очень мало. В первые полеты проверял чувствительность. Установил расходы тангажа и крена в 50%, но и так чувствительность большая. Было еще пару попыток взлета, и тут первая потеря (-1 пропеллер) из-за небольшого ветерка и попытки резко отклониться в противоположную сторону. Дальше стал замечать больно резкий отрыв от земли.

Первые фото аппарата:

Переделал крепление платы к раме. Сделал через резиновые демпферы от сидюков. Получился бутерброд: плата питания (внутри рамы) — резинка — верхняя часть рамы — резинка — нижняя часть коробки от mini-CD с продетыми в 4х отверстиях резинками — контроллер. Взлет стал более плавный, плавнее реагирует на газ, лучше получается держать высоту. Стал более устойчив при повороте вокруг оси, но подгазовывать приходится. До кучи снял поролонки с ножек. Может и это еще что дало. Да и опыт с последним разом немного прибавился.

Для начала изучения коптеров контроллер пойдет.

Update 11.07.2014: Дата сборки.

Если вы нашли ошибку на странице, то нажмите Shift + Enter или нажмите здесь, чтобы уведомить нас.